New HT

4 files changed, 117 insertions, 163 deletions

diff --git a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
index 7ed34e80..13b5277c 100644
--- a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
+++ b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
@@ -1,44 +1,20 @@
--0.039194 -0.066646 0.092979 0.000246 -0.072086 0.097518 0.000673 -0.031103 0.115007 
-0.000673 -0.031103 0.115007 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.039194 -0.066646 0.092979 
--0.072249 0.008045 0.075610 -0.039194 -0.066646 0.092979 -0.020326 0.006192 0.097678 
-0.001848 -0.000967 0.139400 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 -0.024661 0.106884 
-0.000673 -0.031103 0.115007 0.001693 0.000100 0.141088 0.001848 -0.000967 0.139400 
-0.000673 -0.031103 0.115007 0.001848 -0.000967 0.139400 -0.017434 -0.024661 0.106884 
-0.001292 -0.031616 0.114585 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.017434 -0.024661 0.106884 
--0.039194 -0.066646 0.092979 -0.017434 -0.024661 0.106884 -0.020326 0.006192 0.097678 
--0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 -0.061613 0.093285 -0.039194 -0.066646 0.092979 
--0.039194 -0.066646 0.092979 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.017434 -0.024661 0.106884 
--0.039194 0.084446 0.106285 0.001292 0.044105 0.120703 0.000673 0.043531 0.121037 
-0.000673 0.043531 0.121037 0.000246 0.085599 0.111639 -0.039194 0.084446 0.106285 
--0.058430 0.063623 0.079737 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.039194 0.084446 0.106285 
--0.058430 0.063623 0.079737 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 0.085029 0.105779 
--0.058430 0.063623 0.079737 -0.072249 0.008045 0.075610 -0.020326 0.006192 0.097678 
-0.001848 -0.001044 0.140136 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.020326 0.006192 0.097678 
-0.001848 -0.001044 0.140136 0.001693 -0.001055 0.140307 0.000673 0.043531 0.121037 
--0.017434 0.038477 0.111985 0.001848 -0.001044 0.140136 0.000673 0.043531 0.121037 
-0.001292 0.044105 0.120703 -0.017434 0.038477 0.111985 0.000673 0.043531 0.121037 
--0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.039194 0.084446 0.106285 
--0.039194 0.084446 0.106285 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.020326 0.006192 0.097678 
--0.039194 0.084446 0.106285 -0.017434 0.038477 0.111985 0.001292 0.044105 0.120703 
-0.039194 -0.066646 0.092979 -0.001292 -0.031616 0.114585 -0.000673 -0.031103 0.115007 
--0.000673 -0.031103 0.115007 -0.000246 -0.072086 0.097518 0.039194 -0.066646 0.092979 
-0.072249 0.008045 0.075610 0.020326 0.006192 0.097678 0.039194 -0.066646 0.092979 
--0.001848 -0.000967 0.139400 0.017434 -0.024661 0.106884 0.020326 0.006192 0.097678 
--0.001848 -0.000967 0.139400 -0.001693 0.000100 0.141088 -0.000673 -0.031103 0.115007 
-0.017434 -0.024661 0.106884 -0.001848 -0.000967 0.139400 -0.000673 -0.031103 0.115007 
--0.001292 -0.031616 0.114585 0.017434 -0.024661 0.106884 -0.000673 -0.031103 0.115007 
-0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 -0.024661 0.106884 0.039194 -0.066646 0.092979 
-0.039194 -0.066646 0.092979 0.038267 -0.061613 0.093285 0.020326 0.006192 0.097678 
-0.039194 -0.066646 0.092979 0.017434 -0.024661 0.106884 -0.001292 -0.031616 0.114585 
-0.039194 0.084446 0.106285 -0.000246 0.085599 0.111639 -0.000673 0.043531 0.121037 
--0.000673 0.043531 0.121037 -0.001292 0.044105 0.120703 0.039194 0.084446 0.106285 
-0.058430 0.063623 0.079737 0.039194 0.084446 0.106285 0.038267 0.085029 0.105779 
-0.058430 0.063623 0.079737 0.038267 0.085029 0.105779 0.020326 0.006192 0.097678 
-0.058430 0.063623 0.079737 0.020326 0.006192 0.097678 0.072249 0.008045 0.075610 
--0.001848 -0.001044 0.140136 0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 0.038477 0.111985 
--0.000673 0.043531 0.121037 -0.001693 -0.001055 0.140307 -0.001848 -0.001044 0.140136 
--0.000673 0.043531 0.121037 -0.001848 -0.001044 0.140136 0.017434 0.038477 0.111985 
--0.001292 0.044105 0.120703 -0.000673 0.043531 0.121037 0.017434 0.038477 0.111985 
-0.020326 0.006192 0.097678 0.038267 0.085029 0.105779 0.039194 0.084446 0.106285 
-0.039194 0.084446 0.106285 0.017434 0.038477 0.111985 0.020326 0.006192 0.097678 
-0.039194 0.084446 0.106285 -0.001292 0.044105 0.120703 0.017434 0.038477 0.111985 
+0.000246 0.095477 0.111639 -0.049857 0.087751 0.109876 0.000673 0.043531 0.132093 
+-0.031762 -0.037028 0.100461 -0.026267 0.006192 0.113030 -0.049857 0.087751 0.109876 
+-0.066988 -0.062388 0.092979 -0.031762 -0.037028 0.100461 -0.049857 0.087751 0.109876 
+-0.068812 0.070801 0.095124 -0.066988 -0.062388 0.092979 -0.049857 0.087751 0.109876 
+-0.076696 0.008045 0.075610 -0.066988 -0.062388 0.092979 -0.068812 0.070801 0.095124 
+-0.031762 -0.037028 0.100461 0.000246 -0.072086 0.097518 0.000000 0.000100 0.141088 
+-0.031762 -0.037028 0.100461 0.000000 0.000100 0.141088 -0.026267 0.006192 0.113030 
+0.000673 0.043531 0.132093 -0.049857 0.087751 0.109876 -0.026267 0.006192 0.113030 
+-0.066988 -0.062388 0.092979 0.000246 -0.072086 0.097518 -0.031762 -0.037028 0.100461 
+0.000000 0.000100 0.141088 0.000673 0.043531 0.132093 -0.026267 0.006192 0.113030 
+-0.000246 0.095477 0.111639 -0.000673 0.043531 0.132093 0.049857 0.087751 0.109876 
+0.049857 0.087751 0.109876 0.026267 0.006192 0.113030 0.031762 -0.037028 0.100461 
+0.049857 0.087751 0.109876 0.031762 -0.037028 0.100461 0.066988 -0.062388 0.092979 
+0.068812 0.070801 0.095124 0.049857 0.087751 0.109876 0.066988 -0.062388 0.092979 
+0.068812 0.070801 0.095124 0.066988 -0.062388 0.092979 0.076696 0.008045 0.075610 
+0.031762 -0.037028 0.100461 0.000000 0.000100 0.141088 -0.000246 -0.072086 0.097518 
+0.031762 -0.037028 0.100461 0.026267 0.006192 0.113030 0.000000 0.000100 0.141088 
+-0.000673 0.043531 0.132093 0.026267 0.006192 0.113030 0.049857 0.087751 0.109876 
+0.066988 -0.062388 0.092979 0.031762 -0.037028 0.100461 -0.000246 -0.072086 0.097518 
+0.000000 0.000100 0.141088 0.026267 0.006192 0.113030 -0.000673 0.043531 0.132093 
diff --git a/bin/tracker-ht/head.raw b/bin/tracker-ht/head.raw
index 04e449a8..a5b4bd85 100644
--- a/bin/tracker-ht/head.raw
+++ b/bin/tracker-ht/head.raw
@@ -1,116 +1,94 @@
-0.000000 0.044861 0.102801 -0.004673 0.048523 0.100178 -0.005057 0.036518 0.104452 
--0.005057 0.036518 0.104452 -0.004673 0.048523 0.100178 -0.010102 0.039447 0.090324 
--0.010102 0.039447 0.090324 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.005057 0.036518 0.104452 
--0.035168 0.032966 0.087584 -0.010102 0.039447 0.090324 -0.029445 0.044209 0.091228 
--0.035168 0.032966 0.087584 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.010102 0.039447 0.090324 
--0.035168 0.032966 0.087584 -0.033545 0.023614 0.087953 -0.014415 0.025975 0.088877 
--0.047857 0.056328 0.083456 -0.045441 0.033934 0.082419 -0.042294 0.044762 0.086170 
--0.042294 0.044762 0.086170 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.047857 0.056328 0.083456 
--0.009632 -0.037490 0.109342 0.000000 -0.037742 0.110999 0.000000 -0.014635 0.112559 
--0.029317 0.006111 0.093098 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.014415 0.025975 0.088877 
--0.007717 0.025703 0.113210 -0.005057 0.036518 0.104452 -0.014415 0.025975 0.088877 
--0.014415 0.025975 0.088877 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.007717 0.025703 0.113210 
+0.000000 0.046381 0.102409 -0.004673 0.045937 0.102059 -0.005057 0.036518 0.104452 
+-0.041739 0.009398 0.086040 -0.038798 -0.004968 0.090329 -0.029317 0.006111 0.093098 
+-0.018384 0.071441 0.101492 -0.037933 0.072461 0.092862 -0.026911 0.048103 0.101535 
+0.000000 0.051912 0.104081 0.000000 0.071376 0.101241 -0.011053 0.045272 0.102784 
+0.000000 -0.004846 0.131352 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.014635 0.112559 
+0.000000 0.003099 0.131941 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 
+0.000000 0.071376 0.101241 -0.018384 0.071441 0.101492 -0.011053 0.045272 0.102784 
+-0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.034987 0.108182 
+-0.004673 0.045937 0.102059 0.000000 0.046381 0.102409 0.000000 0.051912 0.104081 
+-0.034447 -0.017321 0.093453 -0.025034 -0.014668 0.096344 -0.038798 -0.004968 0.090329 
+-0.009632 -0.036241 0.109342 0.000000 -0.036493 0.110999 0.000000 -0.014635 0.112559 
+-0.029317 0.006111 0.093098 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.016963 0.030187 0.088877 
+-0.029984 -0.029247 0.098166 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.025034 -0.014668 0.096344 
+-0.018924 -0.008888 0.098119 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.009632 -0.036241 0.109342 
 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.018924 -0.008888 0.098119 
-0.000000 0.054866 0.103076 -0.026911 0.056305 0.101535 -0.011006 0.050739 0.100565 
--0.011006 0.050739 0.100565 -0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 0.054866 0.103076 
+-0.011896 -0.047384 0.106074 0.000000 -0.047826 0.108257 -0.009632 -0.036241 0.109342 
+-0.004673 0.045937 0.102059 0.000000 0.051912 0.104081 -0.011053 0.045272 0.102784 
 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.012957 0.011201 0.112091 
-0.000000 0.044861 0.102801 -0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 
--0.035168 0.032966 0.087584 -0.042294 0.044762 0.086170 -0.045441 0.033934 0.082419 
--0.035168 0.032966 0.087584 -0.045441 0.033934 0.082419 -0.041739 0.009398 0.086040 
--0.033545 0.023614 0.087953 -0.035168 0.032966 0.087584 -0.041739 0.009398 0.086040 
+-0.029984 -0.029247 0.098166 -0.023842 -0.042492 0.103894 -0.016650 -0.036445 0.106242 
+-0.005057 0.036518 0.104452 -0.004673 0.045937 0.102059 -0.009974 0.039416 0.094960 
+0.000000 0.046381 0.102409 -0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 
+-0.025034 -0.014668 0.096344 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.029317 0.006111 0.093098 
+-0.016650 -0.036445 0.106242 -0.023842 -0.042492 0.103894 -0.011896 -0.047384 0.106074 
+-0.016650 -0.036445 0.106242 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.025034 -0.014668 0.096344 
+0.000000 0.019987 0.121199 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.003099 0.131941 
+-0.025034 -0.014668 0.096344 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.038798 -0.004968 0.090329 
 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.018924 -0.008888 0.098119 0.000000 -0.014635 0.112559 
-0.000000 -0.014635 0.112559 0.000000 -0.004846 0.131352 -0.011024 -0.002516 0.124890 
--0.004673 0.048523 0.100178 -0.011006 0.050739 0.100565 -0.027542 0.053766 0.093614 
--0.027542 0.053766 0.093614 -0.010680 0.044517 0.093241 -0.004673 0.048523 0.100178 
-0.000000 -0.014635 0.112559 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.009632 -0.037490 0.109342 
--0.018583 0.010280 0.100619 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.014415 0.025975 0.088877 
--0.011006 0.050739 0.100565 -0.026911 0.056305 0.101535 -0.040919 0.058698 0.093603 
--0.027542 0.053766 0.093614 -0.011006 0.050739 0.100565 -0.040919 0.058698 0.093603 
--0.027542 0.053766 0.093614 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.040025 0.055010 0.089364 
+-0.025034 -0.014668 0.096344 -0.034447 -0.017321 0.093453 -0.029984 -0.029247 0.098166 
+0.000000 -0.014635 0.112559 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.009632 -0.036241 0.109342 
+-0.009632 -0.036241 0.109342 0.000000 -0.047826 0.108257 0.000000 -0.036493 0.110999 
+-0.012957 0.011201 0.112091 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.016963 0.030187 0.088877 
+-0.009632 -0.036241 0.109342 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.011896 -0.047384 0.106074 
+-0.018583 0.010280 0.100619 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.016963 0.030187 0.088877 
+-0.007717 0.025703 0.113210 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.019987 0.121199 
+-0.009974 0.039416 0.094960 -0.016963 0.030187 0.088877 -0.005057 0.036518 0.104452 
 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.012957 0.011201 0.112091 
 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.018924 -0.008888 0.098119 
--0.033545 0.023614 0.087953 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.014415 0.025975 0.088877 
--0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 0.019987 0.121199 
-0.000000 0.019987 0.121199 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.011024 -0.002516 0.124890 
-0.000000 0.054866 0.103076 -0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 0.044861 0.102801 
--0.005057 0.036518 0.104452 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 
-0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.034987 0.108182 -0.005057 0.036518 0.104452 
--0.040025 0.055010 0.089364 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.042294 0.044762 0.086170 
--0.027542 0.053766 0.093614 -0.040025 0.055010 0.089364 -0.042294 0.044762 0.086170 
--0.029445 0.044209 0.091228 -0.027542 0.053766 0.093614 -0.042294 0.044762 0.086170 
--0.029445 0.044209 0.091228 -0.042294 0.044762 0.086170 -0.035168 0.032966 0.087584 
--0.040919 0.058698 0.093603 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.040025 0.055010 0.089364 
--0.029445 0.044209 0.091228 -0.010102 0.039447 0.090324 -0.010680 0.044517 0.093241 
--0.010680 0.044517 0.093241 -0.027542 0.053766 0.093614 -0.029445 0.044209 0.091228 
-0.000000 0.054866 0.103076 -0.022793 0.074107 0.101514 -0.026911 0.056305 0.101535 
--0.022793 0.074107 0.101514 0.000000 0.073116 0.103548 0.000000 0.054866 0.103076 
--0.039378 0.076324 0.093221 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.026911 0.056305 0.101535 
--0.026911 0.056305 0.101535 -0.022793 0.074107 0.101514 -0.039378 0.076324 0.093221 
--0.047857 0.056328 0.083456 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.040919 0.058698 0.093603 
--0.040919 0.058698 0.093603 -0.048928 0.059287 0.086968 -0.047857 0.056328 0.083456 
--0.004673 0.048523 0.100178 -0.010680 0.044517 0.093241 -0.010102 0.039447 0.090324 
--0.041739 0.009398 0.086040 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.033545 0.023614 0.087953 
--0.041739 0.009398 0.086040 -0.034447 -0.017321 0.093453 -0.029317 0.006111 0.093098 
--0.034447 -0.017321 0.093453 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.029317 0.006111 0.093098 
--0.034447 -0.017321 0.093453 -0.009632 -0.037490 0.109342 -0.018924 -0.008888 0.098119 
--0.034447 -0.017321 0.093453 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.009632 -0.037490 0.109342 
--0.048928 0.059287 0.086968 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.039378 0.076324 0.093221 
--0.039378 0.076324 0.093221 -0.047388 0.076913 0.086585 -0.048928 0.059287 0.086968 
-0.000000 0.044861 0.102801 0.005057 0.036518 0.104452 0.004673 0.048523 0.100178 
-0.005057 0.036518 0.104452 0.014415 0.025975 0.088877 0.010102 0.039447 0.090324 
-0.010102 0.039447 0.090324 0.004673 0.048523 0.100178 0.005057 0.036518 0.104452 
-0.035168 0.032966 0.087584 0.029445 0.044209 0.091228 0.010102 0.039447 0.090324 
-0.035168 0.032966 0.087584 0.010102 0.039447 0.090324 0.014415 0.025975 0.088877 
-0.035168 0.032966 0.087584 0.014415 0.025975 0.088877 0.033545 0.023614 0.087953 
-0.047857 0.056328 0.083456 0.041319 0.055103 0.088773 0.042294 0.044762 0.086170 
-0.042294 0.044762 0.086170 0.045441 0.033934 0.082419 0.047857 0.056328 0.083456 
-0.009632 -0.037490 0.109342 0.000000 -0.014635 0.112559 0.000000 -0.037742 0.110999 
-0.029317 0.006111 0.093098 0.014415 0.025975 0.088877 0.018583 0.010280 0.100619 
-0.007717 0.025703 0.113210 0.012957 0.011201 0.112091 0.014415 0.025975 0.088877 
-0.014415 0.025975 0.088877 0.005057 0.036518 0.104452 0.007717 0.025703 0.113210 
+-0.033545 0.023614 0.088450 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.029317 0.006111 0.093098 
+-0.044430 0.023163 0.083050 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.033545 0.023614 0.088450 
+-0.033545 0.023614 0.088450 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.016963 0.030187 0.088877 
+-0.005057 0.036518 0.104452 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 
+-0.004673 0.045937 0.102059 -0.011053 0.045272 0.102784 -0.009974 0.039416 0.094960 
+-0.037933 0.072461 0.092862 -0.040919 0.049552 0.093603 -0.026911 0.048103 0.101535 
+-0.026911 0.048103 0.101535 -0.011053 0.045272 0.102784 -0.018384 0.071441 0.101492 
+-0.016963 0.030187 0.088877 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.005057 0.036518 0.104452 
+-0.040919 0.049552 0.093603 -0.037933 0.072461 0.092862 -0.044906 0.071680 0.087195 
+-0.044906 0.071680 0.087195 -0.047892 0.050158 0.087936 -0.040919 0.049552 0.093603 
+0.000000 0.046381 0.102409 0.005057 0.036518 0.104452 0.004673 0.045937 0.102059 
+0.041739 0.009398 0.086040 0.029317 0.006111 0.093098 0.038798 -0.004968 0.090329 
+0.018384 0.071441 0.101492 0.026911 0.048103 0.101535 0.037933 0.072461 0.092862 
+0.000000 0.051912 0.104081 0.011053 0.045272 0.102784 0.000000 0.071376 0.101241 
+0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 -0.014635 0.112559 0.011024 -0.002516 0.124890 
+0.000000 0.003099 0.131941 0.000000 -0.004846 0.131352 0.011024 -0.002516 0.124890 
+0.000000 0.071376 0.101241 0.011053 0.045272 0.102784 0.018384 0.071441 0.101492 
+0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 0.000000 0.019987 0.121199 
+0.004673 0.045937 0.102059 0.000000 0.051912 0.104081 0.000000 0.046381 0.102409 
+0.034447 -0.017321 0.093453 0.038798 -0.004968 0.090329 0.025034 -0.014668 0.096344 
+0.009632 -0.036241 0.109342 0.000000 -0.014635 0.112559 0.000000 -0.036493 0.110999 
+0.029317 0.006111 0.093098 0.016963 0.030187 0.088877 0.018583 0.010280 0.100619 
+0.029984 -0.029247 0.098166 0.025034 -0.014668 0.096344 0.016650 -0.036445 0.106242 
+0.018924 -0.008888 0.098119 0.009632 -0.036241 0.109342 0.016650 -0.036445 0.106242 
 0.018583 0.010280 0.100619 0.018924 -0.008888 0.098119 0.029317 0.006111 0.093098 
-0.000000 0.054866 0.103076 0.004673 0.048523 0.100178 0.011006 0.050739 0.100565 
-0.011006 0.050739 0.100565 0.026911 0.056305 0.101535 0.000000 0.054866 0.103076 
+0.011896 -0.047384 0.106074 0.009632 -0.036241 0.109342 0.000000 -0.047826 0.108257 
+0.004673 0.045937 0.102059 0.011053 0.045272 0.102784 0.000000 0.051912 0.104081 
 0.011024 -0.002516 0.124890 0.012957 0.011201 0.112091 0.007717 0.025703 0.113210 
-0.000000 0.044861 0.102801 0.000000 0.034987 0.108182 0.005057 0.036518 0.104452 
-0.045441 0.033934 0.082419 0.042294 0.044762 0.086170 0.035168 0.032966 0.087584 
-0.041739 0.009398 0.086040 0.045441 0.033934 0.082419 0.035168 0.032966 0.087584 
-0.033545 0.023614 0.087953 0.041739 0.009398 0.086040 0.035168 0.032966 0.087584 
-0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 -0.014635 0.112559 
-0.000000 -0.014635 0.112559 0.018924 -0.008888 0.098119 0.011024 -0.002516 0.124890 
-0.004673 0.048523 0.100178 0.010680 0.044517 0.093241 0.027542 0.053766 0.093614 
-0.027542 0.053766 0.093614 0.011006 0.050739 0.100565 0.004673 0.048523 0.100178 
-0.000000 -0.014635 0.112559 0.009632 -0.037490 0.109342 0.018924 -0.008888 0.098119 
-0.018583 0.010280 0.100619 0.014415 0.025975 0.088877 0.012957 0.011201 0.112091 
-0.040919 0.058698 0.093603 0.026911 0.056305 0.101535 0.011006 0.050739 0.100565 
-0.027542 0.053766 0.093614 0.040919 0.058698 0.093603 0.011006 0.050739 0.100565 
-0.027542 0.053766 0.093614 0.040025 0.055010 0.089364 0.040919 0.058698 0.093603 
+0.029984 -0.029247 0.098166 0.016650 -0.036445 0.106242 0.023842 -0.042492 0.103894 
+0.005057 0.036518 0.104452 0.009974 0.039416 0.094960 0.004673 0.045937 0.102059 
+0.000000 0.046381 0.102409 0.000000 0.034987 0.108182 0.005057 0.036518 0.104452 
+0.025034 -0.014668 0.096344 0.029317 0.006111 0.093098 0.018924 -0.008888 0.098119 
+0.016650 -0.036445 0.106242 0.011896 -0.047384 0.106074 0.023842 -0.042492 0.103894 
+0.016650 -0.036445 0.106242 0.025034 -0.014668 0.096344 0.018924 -0.008888 0.098119 
+0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.003099 0.131941 0.011024 -0.002516 0.124890 
+0.025034 -0.014668 0.096344 0.038798 -0.004968 0.090329 0.029317 0.006111 0.093098 
+0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.014635 0.112559 0.018924 -0.008888 0.098119 
+0.025034 -0.014668 0.096344 0.029984 -0.029247 0.098166 0.034447 -0.017321 0.093453 
+0.000000 -0.014635 0.112559 0.009632 -0.036241 0.109342 0.018924 -0.008888 0.098119 
+0.009632 -0.036241 0.109342 0.000000 -0.036493 0.110999 0.000000 -0.047826 0.108257 
+0.012957 0.011201 0.112091 0.016963 0.030187 0.088877 0.007717 0.025703 0.113210 
+0.009632 -0.036241 0.109342 0.011896 -0.047384 0.106074 0.016650 -0.036445 0.106242 
+0.018583 0.010280 0.100619 0.016963 0.030187 0.088877 0.012957 0.011201 0.112091 
+0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 0.011024 -0.002516 0.124890 
+0.009974 0.039416 0.094960 0.005057 0.036518 0.104452 0.016963 0.030187 0.088877 
 0.018924 -0.008888 0.098119 0.012957 0.011201 0.112091 0.011024 -0.002516 0.124890 
 0.012957 0.011201 0.112091 0.018924 -0.008888 0.098119 0.018583 0.010280 0.100619 
-0.033545 0.023614 0.087953 0.014415 0.025975 0.088877 0.029317 0.006111 0.093098 
-0.011024 -0.002516 0.124890 0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 
-0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 -0.004846 0.131352 0.011024 -0.002516 0.124890 
-0.000000 0.054866 0.103076 0.000000 0.044861 0.102801 0.004673 0.048523 0.100178 
-0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 0.000000 0.019987 0.121199 
-0.000000 0.019987 0.121199 0.007717 0.025703 0.113210 0.005057 0.036518 0.104452 
-0.042294 0.044762 0.086170 0.041319 0.055103 0.088773 0.040025 0.055010 0.089364 
-0.042294 0.044762 0.086170 0.040025 0.055010 0.089364 0.027542 0.053766 0.093614 
-0.029445 0.044209 0.091228 0.042294 0.044762 0.086170 0.027542 0.053766 0.093614 
-0.029445 0.044209 0.091228 0.035168 0.032966 0.087584 0.042294 0.044762 0.086170 
-0.040919 0.058698 0.093603 0.040025 0.055010 0.089364 0.041319 0.055103 0.088773 
-0.029445 0.044209 0.091228 0.027542 0.053766 0.093614 0.010680 0.044517 0.093241 
-0.010680 0.044517 0.093241 0.010102 0.039447 0.090324 0.029445 0.044209 0.091228 
-0.000000 0.054866 0.103076 0.026911 0.056305 0.101535 0.022793 0.074107 0.101514 
-0.022793 0.074107 0.101514 0.000000 0.054866 0.103076 0.000000 0.073116 0.103548 
-0.039378 0.076324 0.093221 0.022793 0.074107 0.101514 0.026911 0.056305 0.101535 
-0.026911 0.056305 0.101535 0.040919 0.058698 0.093603 0.039378 0.076324 0.093221 
-0.047857 0.056328 0.083456 0.048928 0.059287 0.086968 0.040919 0.058698 0.093603 
-0.040919 0.058698 0.093603 0.041319 0.055103 0.088773 0.047857 0.056328 0.083456 
-0.004673 0.048523 0.100178 0.010102 0.039447 0.090324 0.010680 0.044517 0.093241 
-0.041739 0.009398 0.086040 0.033545 0.023614 0.087953 0.029317 0.006111 0.093098 
-0.041739 0.009398 0.086040 0.029317 0.006111 0.093098 0.034447 -0.017321 0.093453 
-0.029317 0.006111 0.093098 0.018924 -0.008888 0.098119 0.034447 -0.017321 0.093453 
-0.018924 -0.008888 0.098119 0.009632 -0.037490 0.109342 0.034447 -0.017321 0.093453 
-0.009632 -0.037490 0.109342 0.016650 -0.036445 0.106242 0.034447 -0.017321 0.093453 
-0.048928 0.059287 0.086968 0.047388 0.076913 0.086585 0.039378 0.076324 0.093221 
-0.039378 0.076324 0.093221 0.040919 0.058698 0.093603 0.048928 0.059287 0.086968 
+0.033545 0.023614 0.088450 0.029317 0.006111 0.093098 0.041739 0.009398 0.086040 
+0.044430 0.023163 0.083050 0.033545 0.023614 0.088450 0.041739 0.009398 0.086040 
+0.033545 0.023614 0.088450 0.016963 0.030187 0.088877 0.029317 0.006111 0.093098 
+0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 0.007717 0.025703 0.113210 
+0.004673 0.045937 0.102059 0.009974 0.039416 0.094960 0.011053 0.045272 0.102784 
+0.037933 0.072461 0.092862 0.026911 0.048103 0.101535 0.040919 0.049552 0.093603 
+0.026911 0.048103 0.101535 0.018384 0.071441 0.101492 0.011053 0.045272 0.102784 
+0.016963 0.030187 0.088877 0.005057 0.036518 0.104452 0.007717 0.025703 0.113210 
+0.040919 0.049552 0.093603 0.047892 0.050158 0.087936 0.044906 0.071680 0.087195 
+0.044906 0.071680 0.087195 0.037933 0.072461 0.092862 0.040919 0.049552 0.093603 
diff --git a/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe b/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
index 6bb40eb7..fd07f0ee 100644
--- a/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
+++ b/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
diff --git a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
index a2491c03..40db1842 100644
--- a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
+++ b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
@@ -109,22 +109,22 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker)
     config->field_of_view = iniFile.value("fov", 52).toFloat();
 	config->pyrlk_pyramids = 3;
     config->pyrlk_win_size_w = config->pyrlk_win_size_h = 21;
-    config->max_keypoints = 150;
+    config->max_keypoints = 300;
     config->keypoint_quality = 2;
-    config->keypoint_distance = 3;
-    config->keypoint_3distance = 6;
-    config->keypoint_9distance = 9;
+    config->keypoint_distance = 1;
+    config->keypoint_3distance = 3.5;
+    config->keypoint_9distance = 8;
     //config->force_width = 640;
     //config->force_height = 480;
     config->force_fps = iniFile.value("fps", 0).toInt();
     config->camera_index = iniFile.value("camera-index", -1).toInt();
-    config->ransac_num_iters = 35;
-    config->ransac_max_reprojection_error = 5;
-    config->ransac_max_inlier_error = 7;
+    config->ransac_num_iters = 100;
+    config->ransac_max_reprojection_error = 3.3;
+    config->ransac_max_inlier_error = 3;
     config->ransac_abs_max_mean_error = 8;
-    config->ransac_max_mean_error = 3.9;
-    config->debug = 1;
-    config->ransac_min_features = 0.8;
+    config->ransac_max_mean_error = 3.1;
+    config->debug = 0;
+    config->ransac_min_features = 0.64;
     int res = iniFile.value("resolution", 0).toInt();
     if (res < 0 || res >= (int)(sizeof(*resolution_choices) / sizeof(resolution_tuple)))
 		res = 0;
@@ -132,7 +132,7 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker)
 	config->force_width = r.width;
     config->force_height = r.height;
     config->user_landmarks = false; //iniFile.value("use-bashed-coords").toBool();
-    config->flandmark_delay = 200;
+    config->flandmark_delay = 65;
 #if 0
     if (config->user_landmarks)
     {
@@ -262,7 +262,7 @@ bool Tracker::GiveHeadPoseData(double *data)
 //-----------------------------------------------------------------------------
 void TrackerDll::getFullName(QString *strToBeFilled)
 {
-    *strToBeFilled = "HT 0.9";
+    *strToBeFilled = "HT 0.95";
 }
 
 void TrackerDll::getShortName(QString *strToBeFilled)