New HT

5 files changed, 173 insertions, 79 deletions

diff --git a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
index 6d809693..0c55a868 100644
--- a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
+++ b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw
@@ -1,56 +1,148 @@
--0.025971 -0.096448 0.062183 -0.045767 -0.048196 0.084632 -0.052101 -0.047853 0.079458 
--0.002022 -0.045894 0.103644 -0.039583 -0.021297 0.097207 -0.045767 -0.048196 0.084632 
--0.000529 -0.092741 0.073502 -0.002022 -0.045894 0.103644 -0.045767 -0.048196 0.084632 
--0.044999 -0.004797 0.093196 -0.039583 -0.021297 0.097207 -0.002022 -0.045894 0.103644 
--0.039583 -0.021297 0.097207 -0.052101 -0.047853 0.079458 -0.045767 -0.048196 0.084632 
--0.000529 -0.092741 0.073502 -0.045767 -0.048196 0.084632 -0.025971 -0.096448 0.062183 
--0.002022 -0.045894 0.103644 0.000390 0.003667 0.103814 -0.044999 -0.004797 0.093196 
--0.044999 -0.004797 0.093196 -0.066061 0.006575 0.069301 -0.064333 -0.018196 0.067472 
--0.064777 -0.046450 0.066044 -0.057622 -0.055116 0.062911 -0.052101 -0.047853 0.079458 
--0.052101 -0.047853 0.079458 -0.039583 -0.021297 0.097207 -0.044999 -0.004797 0.093196 
--0.052101 -0.047853 0.079458 -0.044999 -0.004797 0.093196 -0.064333 -0.018196 0.067472 
--0.064777 -0.046450 0.066044 -0.052101 -0.047853 0.079458 -0.064333 -0.018196 0.067472 
--0.052101 -0.047853 0.079458 -0.057622 -0.055116 0.062911 -0.040523 -0.090502 0.056214 
--0.040523 -0.090502 0.056214 -0.025971 -0.096448 0.062183 -0.052101 -0.047853 0.079458 
-0.025971 -0.096448 0.062183 0.052101 -0.047853 0.079458 0.045767 -0.048196 0.084632 
--0.002022 -0.045894 0.103644 0.045767 -0.048196 0.084632 0.039583 -0.021297 0.097207 
--0.000529 -0.092741 0.073502 0.045767 -0.048196 0.084632 -0.002022 -0.045894 0.103644 
--0.002022 -0.045894 0.103644 0.039583 -0.021297 0.097207 0.044999 -0.004797 0.093196 
-0.039583 -0.021297 0.097207 0.045767 -0.048196 0.084632 0.052101 -0.047853 0.079458 
--0.000529 -0.092741 0.073502 0.025971 -0.096448 0.062183 0.045767 -0.048196 0.084632 
--0.002022 -0.045894 0.103644 0.044999 -0.004797 0.093196 0.000390 0.003667 0.103814 
-0.044999 -0.004797 0.093196 0.064333 -0.018196 0.067472 0.066061 0.006575 0.069301 
-0.064777 -0.046450 0.066044 0.052101 -0.047853 0.079458 0.057622 -0.055116 0.062911 
-0.044999 -0.004797 0.093196 0.039583 -0.021297 0.097207 0.052101 -0.047853 0.079458 
-0.064333 -0.018196 0.067472 0.044999 -0.004797 0.093196 0.052101 -0.047853 0.079458 
-0.064777 -0.046450 0.066044 0.064333 -0.018196 0.067472 0.052101 -0.047853 0.079458 
-0.052101 -0.047853 0.079458 0.025971 -0.096448 0.062183 0.040523 -0.090502 0.056214 
-0.040523 -0.090502 0.056214 0.057622 -0.055116 0.062911 0.052101 -0.047853 0.079458 
--0.025971 0.098916 0.077966 -0.052101 0.048178 0.087216 -0.045767 0.047686 0.092378 
--0.002022 0.042362 0.110774 -0.045767 0.047686 0.092378 -0.039583 0.019117 0.100472 
--0.000529 0.093440 0.088543 -0.045767 0.047686 0.092378 -0.002022 0.042362 0.110774 
--0.002022 0.042362 0.110774 -0.039583 0.019117 0.100472 -0.044999 -0.004797 0.093196 
--0.039583 0.019117 0.100472 -0.045767 0.047686 0.092378 -0.052101 0.048178 0.087216 
--0.000529 0.093440 0.088543 -0.025971 0.098916 0.077966 -0.045767 0.047686 0.092378 
--0.002022 0.042362 0.110774 -0.044999 -0.004797 0.093196 0.000390 -0.006583 0.102986 
--0.044999 -0.004797 0.093196 -0.064333 0.020830 0.070625 -0.066061 -0.003913 0.068454 
--0.064777 0.048947 0.073751 -0.052101 0.048178 0.087216 -0.057622 0.058004 0.072051 
--0.044999 -0.004797 0.093196 -0.039583 0.019117 0.100472 -0.052101 0.048178 0.087216 
--0.064333 0.020830 0.070625 -0.044999 -0.004797 0.093196 -0.052101 0.048178 0.087216 
--0.064777 0.048947 0.073751 -0.064333 0.020830 0.070625 -0.052101 0.048178 0.087216 
--0.052101 0.048178 0.087216 -0.025971 0.098916 0.077966 -0.040523 0.094006 0.071121 
--0.040523 0.094006 0.071121 -0.057622 0.058004 0.072051 -0.052101 0.048178 0.087216 
-0.025971 0.098916 0.077966 0.045767 0.047686 0.092378 0.052101 0.048178 0.087216 
--0.002022 0.042362 0.110774 0.039583 0.019117 0.100472 0.045767 0.047686 0.092378 
--0.000529 0.093440 0.088543 -0.002022 0.042362 0.110774 0.045767 0.047686 0.092378 
--0.002022 0.042362 0.110774 0.044999 -0.004797 0.093196 0.039583 0.019117 0.100472 
-0.039583 0.019117 0.100472 0.052101 0.048178 0.087216 0.045767 0.047686 0.092378 
--0.000529 0.093440 0.088543 0.045767 0.047686 0.092378 0.025971 0.098916 0.077966 
--0.002022 0.042362 0.110774 0.000390 -0.006583 0.102986 0.044999 -0.004797 0.093196 
-0.044999 -0.004797 0.093196 0.066061 -0.003913 0.068454 0.064333 0.020830 0.070625 
-0.064777 0.048947 0.073751 0.057622 0.058004 0.072051 0.052101 0.048178 0.087216 
-0.052101 0.048178 0.087216 0.039583 0.019117 0.100472 0.044999 -0.004797 0.093196 
-0.052101 0.048178 0.087216 0.044999 -0.004797 0.093196 0.064333 0.020830 0.070625 
-0.064777 0.048947 0.073751 0.052101 0.048178 0.087216 0.064333 0.020830 0.070625 
-0.052101 0.048178 0.087216 0.057622 0.058004 0.072051 0.040523 0.094006 0.071121 
-0.040523 0.094006 0.071121 0.025971 0.098916 0.077966 0.052101 0.048178 0.087216 
+-0.040713 -0.051295 0.080293 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.054813 -0.031478 0.079957 
+-0.035931 -0.062934 0.075895 -0.040713 -0.051295 0.080293 -0.054813 -0.031478 0.079957 
+-0.029640 -0.078248 0.063260 -0.035931 -0.062934 0.075895 -0.054813 -0.031478 0.079957 
+0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015352 -0.025221 0.103021 -0.015336 -0.030515 0.101994 
+0.002888 -0.079747 0.065712 0.002832 -0.066959 0.080958 -0.015658 -0.066394 0.076543 
+0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015367 -0.017916 0.104303 -0.015352 -0.025221 0.103021 
+-0.048534 -0.012675 0.088987 -0.054813 -0.031478 0.079957 -0.048711 -0.031830 0.085126 
+0.002888 -0.079747 0.065712 -0.015658 -0.066394 0.076543 -0.035931 -0.062934 0.075895 
+-0.035931 -0.062934 0.075895 -0.029640 -0.078248 0.063260 0.002888 -0.079747 0.065712 
+0.002672 -0.030016 0.103921 0.001670 0.006133 0.107123 -0.014276 0.005748 0.105401 
+-0.014276 0.005748 0.105401 -0.015367 -0.017916 0.104303 0.002672 -0.030016 0.103921 
+-0.061298 -0.030116 0.066550 -0.060132 -0.037646 0.063512 -0.054813 -0.031478 0.079957 
+-0.048534 -0.012675 0.088987 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.069636 0.009907 0.071326 
+-0.054813 -0.031478 0.079957 -0.048534 -0.012675 0.088987 -0.069636 0.009907 0.071326 
+-0.061298 -0.030116 0.066550 -0.054813 -0.031478 0.079957 -0.069636 0.009907 0.071326 
+-0.054813 -0.031478 0.079957 -0.060132 -0.037646 0.063512 -0.043659 -0.072999 0.057240 
+-0.043659 -0.072999 0.057240 -0.029640 -0.078248 0.063260 -0.054813 -0.031478 0.079957 
+-0.048534 -0.012675 0.088987 -0.029792 -0.019761 0.099878 -0.030001 -0.003968 0.102610 
+-0.030001 -0.003968 0.102610 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.048534 -0.012675 0.088987 
+-0.030001 -0.003968 0.102610 -0.029228 0.005353 0.102979 -0.047971 0.005949 0.093232 
+-0.029792 -0.019761 0.099878 -0.048534 -0.012675 0.088987 -0.048711 -0.031830 0.085126 
+-0.048711 -0.031830 0.085126 -0.029592 -0.031077 0.097720 -0.029792 -0.019761 0.099878 
+-0.015367 -0.017916 0.104303 -0.030001 -0.003968 0.102610 -0.029792 -0.019761 0.099878 
+-0.029792 -0.019761 0.099878 -0.015352 -0.025221 0.103021 -0.015367 -0.017916 0.104303 
+-0.015367 -0.017916 0.104303 -0.014276 0.005748 0.105401 -0.029228 0.005353 0.102979 
+-0.029228 0.005353 0.102979 -0.030001 -0.003968 0.102610 -0.015367 -0.017916 0.104303 
+-0.015352 -0.025221 0.103021 -0.029792 -0.019761 0.099878 -0.029592 -0.031077 0.097720 
+-0.029592 -0.031077 0.097720 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.015352 -0.025221 0.103021 
+0.002768 -0.052065 0.091317 0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015336 -0.030515 0.101994 
+0.002768 -0.052065 0.091317 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.029592 -0.031077 0.097720 
+0.002768 -0.052065 0.091317 -0.029592 -0.031077 0.097720 -0.048711 -0.031830 0.085126 
+0.002768 -0.052065 0.091317 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.030331 -0.051050 0.081676 
+-0.030331 -0.051050 0.081676 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.040713 -0.051295 0.080293 
+-0.015658 -0.066394 0.076543 -0.030331 -0.051050 0.081676 -0.040713 -0.051295 0.080293 
+-0.040713 -0.051295 0.080293 -0.035931 -0.062934 0.075895 -0.015658 -0.066394 0.076543 
+0.002832 -0.066959 0.080958 0.002768 -0.052065 0.091317 -0.030331 -0.051050 0.081676 
+-0.030331 -0.051050 0.081676 -0.015658 -0.066394 0.076543 0.002832 -0.066959 0.080958 
+0.054813 -0.031478 0.079957 0.048711 -0.031830 0.085126 0.040713 -0.051295 0.080293 
+0.054813 -0.031478 0.079957 0.040713 -0.051295 0.080293 0.035931 -0.062934 0.075895 
+0.029640 -0.078248 0.063260 0.054813 -0.031478 0.079957 0.035931 -0.062934 0.075895 
+0.002672 -0.030016 0.103921 0.015336 -0.030515 0.101994 0.015352 -0.025221 0.103021 
+0.002888 -0.079747 0.065712 0.015658 -0.066394 0.076543 0.002832 -0.066959 0.080958 
+0.002672 -0.030016 0.103921 0.015352 -0.025221 0.103021 0.015367 -0.017916 0.104303 
+0.048534 -0.012675 0.088987 0.048711 -0.031830 0.085126 0.054813 -0.031478 0.079957 
+0.002888 -0.079747 0.065712 0.029640 -0.078248 0.063260 0.035931 -0.062934 0.075895 
+0.035931 -0.062934 0.075895 0.015658 -0.066394 0.076543 0.002888 -0.079747 0.065712 
+0.002672 -0.030016 0.103921 0.015367 -0.017916 0.104303 0.014276 0.005748 0.105401 
+0.014276 0.005748 0.105401 0.001670 0.006133 0.107123 0.002672 -0.030016 0.103921 
+0.061298 -0.030116 0.066550 0.054813 -0.031478 0.079957 0.060132 -0.037646 0.063512 
+0.069636 0.009907 0.071326 0.047971 0.005949 0.093232 0.048534 -0.012675 0.088987 
+0.069636 0.009907 0.071326 0.048534 -0.012675 0.088987 0.054813 -0.031478 0.079957 
+0.061298 -0.030116 0.066550 0.069636 0.009907 0.071326 0.054813 -0.031478 0.079957 
+0.054813 -0.031478 0.079957 0.029640 -0.078248 0.063260 0.043659 -0.072999 0.057240 
+0.043659 -0.072999 0.057240 0.060132 -0.037646 0.063512 0.054813 -0.031478 0.079957 
+0.030001 -0.003968 0.102610 0.029792 -0.019761 0.099878 0.048534 -0.012675 0.088987 
+0.048534 -0.012675 0.088987 0.047971 0.005949 0.093232 0.030001 -0.003968 0.102610 
+0.030001 -0.003968 0.102610 0.047971 0.005949 0.093232 0.029228 0.005353 0.102979 
+0.029792 -0.019761 0.099878 0.029592 -0.031077 0.097720 0.048711 -0.031830 0.085126 
+0.048711 -0.031830 0.085126 0.048534 -0.012675 0.088987 0.029792 -0.019761 0.099878 
+0.015367 -0.017916 0.104303 0.015352 -0.025221 0.103021 0.029792 -0.019761 0.099878 
+0.029792 -0.019761 0.099878 0.030001 -0.003968 0.102610 0.015367 -0.017916 0.104303 
+0.015367 -0.017916 0.104303 0.030001 -0.003968 0.102610 0.029228 0.005353 0.102979 
+0.029228 0.005353 0.102979 0.014276 0.005748 0.105401 0.015367 -0.017916 0.104303 
+0.015352 -0.025221 0.103021 0.015336 -0.030515 0.101994 0.029592 -0.031077 0.097720 
+0.029592 -0.031077 0.097720 0.029792 -0.019761 0.099878 0.015352 -0.025221 0.103021 
+0.002768 -0.052065 0.091317 0.015336 -0.030515 0.101994 0.002672 -0.030016 0.103921 
+0.002768 -0.052065 0.091317 0.029592 -0.031077 0.097720 0.015336 -0.030515 0.101994 
+0.002768 -0.052065 0.091317 0.048711 -0.031830 0.085126 0.029592 -0.031077 0.097720 
+0.002768 -0.052065 0.091317 0.030331 -0.051050 0.081676 0.048711 -0.031830 0.085126 
+0.030331 -0.051050 0.081676 0.040713 -0.051295 0.080293 0.048711 -0.031830 0.085126 
+0.015658 -0.066394 0.076543 0.035931 -0.062934 0.075895 0.040713 -0.051295 0.080293 
+0.040713 -0.051295 0.080293 0.030331 -0.051050 0.081676 0.015658 -0.066394 0.076543 
+0.002832 -0.066959 0.080958 0.015658 -0.066394 0.076543 0.030331 -0.051050 0.081676 
+0.030331 -0.051050 0.081676 0.002768 -0.052065 0.091317 0.002832 -0.066959 0.080958 
+-0.054813 0.052232 0.086720 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.040713 0.071738 0.090234 
+-0.054813 0.052232 0.086720 -0.040713 0.071738 0.090234 -0.035931 0.083932 0.087761 
+-0.029640 0.101076 0.077748 -0.054813 0.052232 0.086720 -0.035931 0.083932 0.087761 
+0.002672 0.046942 0.110138 -0.015336 0.047744 0.108317 -0.015352 0.042354 0.108481 
+0.002888 0.102162 0.080409 -0.015658 0.087243 0.088956 0.002832 0.087092 0.093404 
+0.002672 0.046942 0.110138 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.015367 0.034937 0.108573 
+-0.048534 0.032223 0.092614 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.054813 0.052232 0.086720 
+0.002888 0.102162 0.080409 -0.029640 0.101076 0.077748 -0.035931 0.083932 0.087761 
+-0.035931 0.083932 0.087761 -0.015658 0.087243 0.088956 0.002888 0.102162 0.080409 
+0.002672 0.046942 0.110138 -0.015367 0.034937 0.108573 -0.014276 0.005748 0.105401 
+-0.014276 0.005748 0.105401 0.001670 0.006133 0.107123 0.002672 0.046942 0.110138 
+-0.061298 0.053040 0.073268 -0.054813 0.052232 0.086720 -0.060132 0.060960 0.071478 
+-0.069636 0.009907 0.071326 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.048534 0.032223 0.092614 
+-0.069636 0.009907 0.071326 -0.048534 0.032223 0.092614 -0.054813 0.052232 0.086720 
+-0.061298 0.053040 0.073268 -0.069636 0.009907 0.071326 -0.054813 0.052232 0.086720 
+-0.054813 0.052232 0.086720 -0.029640 0.101076 0.077748 -0.043659 0.096862 0.070964 
+-0.043659 0.096862 0.070964 -0.060132 0.060960 0.071478 -0.054813 0.052232 0.086720 
+-0.030001 0.021442 0.104663 -0.029792 0.037469 0.104502 -0.048534 0.032223 0.092614 
+-0.048534 0.032223 0.092614 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.030001 0.021442 0.104663 
+-0.030001 0.021442 0.104663 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.029228 0.005353 0.102979 
+-0.029792 0.037469 0.104502 -0.029592 0.048984 0.104189 -0.048711 0.051750 0.091879 
+-0.048711 0.051750 0.091879 -0.048534 0.032223 0.092614 -0.029792 0.037469 0.104502 
+-0.015367 0.034937 0.108573 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.029792 0.037469 0.104502 
+-0.029792 0.037469 0.104502 -0.030001 0.021442 0.104663 -0.015367 0.034937 0.108573 
+-0.015367 0.034937 0.108573 -0.030001 0.021442 0.104663 -0.029228 0.005353 0.102979 
+-0.029228 0.005353 0.102979 -0.014276 0.005748 0.105401 -0.015367 0.034937 0.108573 
+-0.015352 0.042354 0.108481 -0.015336 0.047744 0.108317 -0.029592 0.048984 0.104189 
+-0.029592 0.048984 0.104189 -0.029792 0.037469 0.104502 -0.015352 0.042354 0.108481 
+0.002768 0.070729 0.101238 -0.015336 0.047744 0.108317 0.002672 0.046942 0.110138 
+0.002768 0.070729 0.101238 -0.029592 0.048984 0.104189 -0.015336 0.047744 0.108317 
+0.002768 0.070729 0.101238 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.029592 0.048984 0.104189 
+0.002768 0.070729 0.101238 -0.030331 0.071274 0.091559 -0.048711 0.051750 0.091879 
+-0.030331 0.071274 0.091559 -0.040713 0.071738 0.090234 -0.048711 0.051750 0.091879 
+-0.015658 0.087243 0.088956 -0.035931 0.083932 0.087761 -0.040713 0.071738 0.090234 
+-0.040713 0.071738 0.090234 -0.030331 0.071274 0.091559 -0.015658 0.087243 0.088956 
+0.002832 0.087092 0.093404 -0.015658 0.087243 0.088956 -0.030331 0.071274 0.091559 
+-0.030331 0.071274 0.091559 0.002768 0.070729 0.101238 0.002832 0.087092 0.093404 
+0.040713 0.071738 0.090234 0.048711 0.051750 0.091879 0.054813 0.052232 0.086720 
+0.035931 0.083932 0.087761 0.040713 0.071738 0.090234 0.054813 0.052232 0.086720 
+0.029640 0.101076 0.077748 0.035931 0.083932 0.087761 0.054813 0.052232 0.086720 
+0.002672 0.046942 0.110138 0.015352 0.042354 0.108481 0.015336 0.047744 0.108317 
+0.002888 0.102162 0.080409 0.002832 0.087092 0.093404 0.015658 0.087243 0.088956 
+0.002672 0.046942 0.110138 0.015367 0.034937 0.108573 0.015352 0.042354 0.108481 
+0.048534 0.032223 0.092614 0.054813 0.052232 0.086720 0.048711 0.051750 0.091879 
+0.002888 0.102162 0.080409 0.015658 0.087243 0.088956 0.035931 0.083932 0.087761 
+0.035931 0.083932 0.087761 0.029640 0.101076 0.077748 0.002888 0.102162 0.080409 
+0.002672 0.046942 0.110138 0.001670 0.006133 0.107123 0.014276 0.005748 0.105401 
+0.014276 0.005748 0.105401 0.015367 0.034937 0.108573 0.002672 0.046942 0.110138 
+0.061298 0.053040 0.073268 0.060132 0.060960 0.071478 0.054813 0.052232 0.086720 
+0.048534 0.032223 0.092614 0.047971 0.005949 0.093232 0.069636 0.009907 0.071326 
+0.054813 0.052232 0.086720 0.048534 0.032223 0.092614 0.069636 0.009907 0.071326 
+0.061298 0.053040 0.073268 0.054813 0.052232 0.086720 0.069636 0.009907 0.071326 
+0.054813 0.052232 0.086720 0.060132 0.060960 0.071478 0.043659 0.096862 0.070964 
+0.043659 0.096862 0.070964 0.029640 0.101076 0.077748 0.054813 0.052232 0.086720 
+0.030001 0.021442 0.104663 0.047971 0.005949 0.093232 0.048534 0.032223 0.092614 
+0.048534 0.032223 0.092614 0.029792 0.037469 0.104502 0.030001 0.021442 0.104663 
+0.030001 0.021442 0.104663 0.029228 0.005353 0.102979 0.047971 0.005949 0.093232 
+0.029792 0.037469 0.104502 0.048534 0.032223 0.092614 0.048711 0.051750 0.091879 
+0.048711 0.051750 0.091879 0.029592 0.048984 0.104189 0.029792 0.037469 0.104502 
+0.015367 0.034937 0.108573 0.030001 0.021442 0.104663 0.029792 0.037469 0.104502 
+0.029792 0.037469 0.104502 0.015352 0.042354 0.108481 0.015367 0.034937 0.108573 
+0.015367 0.034937 0.108573 0.014276 0.005748 0.105401 0.029228 0.005353 0.102979 
+0.029228 0.005353 0.102979 0.030001 0.021442 0.104663 0.015367 0.034937 0.108573 
+0.015352 0.042354 0.108481 0.029792 0.037469 0.104502 0.029592 0.048984 0.104189 
+0.029592 0.048984 0.104189 0.015336 0.047744 0.108317 0.015352 0.042354 0.108481 
+0.002768 0.070729 0.101238 0.002672 0.046942 0.110138 0.015336 0.047744 0.108317 
+0.002768 0.070729 0.101238 0.015336 0.047744 0.108317 0.029592 0.048984 0.104189 
+0.002768 0.070729 0.101238 0.029592 0.048984 0.104189 0.048711 0.051750 0.091879 
+0.002768 0.070729 0.101238 0.048711 0.051750 0.091879 0.030331 0.071274 0.091559 
+0.030331 0.071274 0.091559 0.048711 0.051750 0.091879 0.040713 0.071738 0.090234 
+0.015658 0.087243 0.088956 0.030331 0.071274 0.091559 0.040713 0.071738 0.090234 
+0.040713 0.071738 0.090234 0.035931 0.083932 0.087761 0.015658 0.087243 0.088956 
+0.002832 0.087092 0.093404 0.002768 0.070729 0.101238 0.030331 0.071274 0.091559 
+0.030331 0.071274 0.091559 0.015658 0.087243 0.088956 0.002832 0.087092 0.093404 
diff --git a/bin/tracker-ht/head.raw b/bin/tracker-ht/head.raw
index b7d23be5..ddb57ffe 100644
--- a/bin/tracker-ht/head.raw
+++ b/bin/tracker-ht/head.raw
@@ -1,11 +1,11 @@
 0.000000 0.047108 0.102409 -0.004673 0.046663 0.102059 -0.005057 0.036518 0.104452 
 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.038798 -0.004968 0.090329 -0.029317 0.006111 0.093098 
--0.022793 0.064114 0.101514 -0.032751 0.065412 0.096939 -0.026911 0.056305 0.101535 
-0.000000 0.054866 0.104081 0.000000 0.061906 0.102941 -0.005116 0.062457 0.101955 
--0.005116 0.062457 0.101955 -0.011053 0.050912 0.102784 0.000000 0.054866 0.104081 
+-0.022793 0.069564 0.101514 -0.032751 0.070863 0.096939 -0.026911 0.056305 0.101535 
+0.000000 0.054866 0.104081 0.000000 0.067357 0.102941 -0.005116 0.067908 0.101955 
+-0.005116 0.067908 0.101955 -0.011053 0.050912 0.102784 0.000000 0.054866 0.104081 
 0.000000 -0.004846 0.131352 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.014635 0.112559 
 0.000000 0.003099 0.131941 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 
--0.005116 0.062457 0.101955 -0.015293 0.063382 0.102037 -0.011053 0.050912 0.102784 
+-0.005116 0.067908 0.101955 -0.015293 0.068833 0.102037 -0.011053 0.050912 0.102784 
 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.034987 0.108182 
 -0.004673 0.046663 0.102059 0.000000 0.047108 0.102409 0.000000 0.054866 0.104081 
 -0.034447 -0.017321 0.093453 -0.025034 -0.014668 0.096344 -0.038798 -0.004968 0.090329 
@@ -41,19 +41,19 @@
 -0.044453 0.021871 0.082310 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.033545 0.023614 0.087953 
 -0.005057 0.036518 0.104452 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 
 -0.004673 0.046663 0.102059 -0.011053 0.050912 0.102784 -0.009974 0.035914 0.094960 
--0.039378 0.066331 0.093221 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.026911 0.056305 0.101535 
--0.026911 0.056305 0.101535 -0.032751 0.065412 0.096939 -0.039378 0.066331 0.093221 
--0.026911 0.056305 0.101535 -0.011053 0.050912 0.102784 -0.015293 0.063382 0.102037 
--0.015293 0.063382 0.102037 -0.022793 0.064114 0.101514 -0.026911 0.056305 0.101535 
+-0.039378 0.071781 0.093221 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.026911 0.056305 0.101535 
+-0.026911 0.056305 0.101535 -0.032751 0.070863 0.096939 -0.039378 0.071781 0.093221 
+-0.026911 0.056305 0.101535 -0.011053 0.050912 0.102784 -0.015293 0.068833 0.102037 
+-0.015293 0.068833 0.102037 -0.022793 0.069564 0.101514 -0.026911 0.056305 0.101535 
 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.005057 0.036518 0.104452 
 0.000000 0.047108 0.102409 0.005057 0.036518 0.104452 0.004673 0.046663 0.102059 
 0.041739 0.009398 0.086040 0.029317 0.006111 0.093098 0.038798 -0.004968 0.090329 
-0.022793 0.064114 0.101514 0.026911 0.056305 0.101535 0.032751 0.065412 0.096939 
-0.000000 0.054866 0.104081 0.011053 0.050912 0.102784 0.005116 0.062457 0.101955 
-0.005116 0.062457 0.101955 0.000000 0.061906 0.102941 0.000000 0.054866 0.104081 
+0.022793 0.069564 0.101514 0.026911 0.056305 0.101535 0.032751 0.070863 0.096939 
+0.000000 0.054866 0.104081 0.011053 0.050912 0.102784 0.005116 0.067908 0.101955 
+0.005116 0.067908 0.101955 0.000000 0.067357 0.102941 0.000000 0.054866 0.104081 
 0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 -0.014635 0.112559 0.011024 -0.002516 0.124890 
 0.000000 -0.004846 0.131352 0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.003099 0.131941 
-0.005116 0.062457 0.101955 0.011053 0.050912 0.102784 0.015293 0.063382 0.102037 
+0.005116 0.067908 0.101955 0.011053 0.050912 0.102784 0.015293 0.068833 0.102037 
 0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 0.000000 0.019987 0.121199 
 0.004673 0.046663 0.102059 0.000000 0.054866 0.104081 0.000000 0.047108 0.102409 
 0.034447 -0.017321 0.093453 0.038798 -0.004968 0.090329 0.025034 -0.014668 0.096344 
@@ -89,8 +89,8 @@
 0.044453 0.021871 0.082310 0.033545 0.023614 0.087953 0.041739 0.009398 0.086040 
 0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 0.007717 0.025703 0.113210 
 0.004673 0.046663 0.102059 0.009974 0.035914 0.094960 0.011053 0.050912 0.102784 
-0.039378 0.066331 0.093221 0.032751 0.065412 0.096939 0.026911 0.056305 0.101535 
-0.026911 0.056305 0.101535 0.040919 0.058698 0.093603 0.039378 0.066331 0.093221 
-0.026911 0.056305 0.101535 0.022793 0.064114 0.101514 0.015293 0.063382 0.102037 
-0.015293 0.063382 0.102037 0.011053 0.050912 0.102784 0.026911 0.056305 0.101535 
+0.039378 0.071781 0.093221 0.032751 0.070863 0.096939 0.026911 0.056305 0.101535 
+0.026911 0.056305 0.101535 0.040919 0.058698 0.093603 0.039378 0.071781 0.093221 
+0.026911 0.056305 0.101535 0.022793 0.069564 0.101514 0.015293 0.068833 0.102037 
+0.015293 0.068833 0.102037 0.011053 0.050912 0.102784 0.026911 0.056305 0.101535 
 0.014415 0.025975 0.088877 0.005057 0.036518 0.104452 0.007717 0.025703 0.113210 
diff --git a/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe b/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
index c1d9d3a7..43644ae9 100644
--- a/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
+++ b/bin/tracker-ht/headtracker-ftnoir.exe
diff --git a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
index 59af6991..5b4bec6b 100644
--- a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
+++ b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp
@@ -111,19 +111,20 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker)
     config->pyrlk_win_size_w = config->pyrlk_win_size_h = 21;
     config->max_keypoints = 200;
     config->keypoint_quality = 2;
-    config->keypoint_distance = 1;
-    config->keypoint_3distance = 4;
+    config->keypoint_distance = 1.2;
+    config->keypoint_3distance = 3;
+    config->keypoint_9distance = 9;
     //config->force_width = 640;
     //config->force_height = 480;
     config->force_fps = iniFile.value("fps", 0).toInt();
     config->camera_index = iniFile.value("camera-index", -1).toInt();
     config->ransac_num_iters = 100;
-    config->ransac_max_reprojection_error = 3.05;
-    config->ransac_max_inlier_error = 3.14;
-    config->ransac_max_mean_error = 3;
+    config->ransac_max_reprojection_error = 2.8;
+    config->ransac_max_inlier_error = 2.9;
+    config->ransac_max_mean_error = 2.7;
     config->ransac_abs_max_mean_error = 12;
     config->debug = 1;
-    config->ransac_min_features = 0.86;
+    config->ransac_min_features = 0.75;
     int res = iniFile.value("resolution", 0).toInt();
     if (res < 0 || res >= (int)(sizeof(*resolution_choices) / sizeof(resolution_tuple)))
 		res = 0;
@@ -131,7 +132,7 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker)
 	config->force_width = r.width;
     config->force_height = r.height;
     config->user_landmarks = false; //iniFile.value("use-bashed-coords").toBool();
-    config->flandmark_delay = 150;
+    config->flandmark_delay = 100;
 #if 0
     if (config->user_landmarks)
     {
diff --git a/ftnoir_tracker_ht/ht-api.h b/ftnoir_tracker_ht/ht-api.h
index c09dbf55..95163f95 100644
--- a/ftnoir_tracker_ht/ht-api.h
+++ b/ftnoir_tracker_ht/ht-api.h
@@ -30,6 +30,7 @@ typedef struct ht_config {
     int   keypoint_quality;
     float keypoint_distance;
     float keypoint_3distance;
+    float keypoint_9distance;
     int   force_width;
     int   force_height;
     int   force_fps;