fix crash due to mismatched float/double

1 files changed, 7 insertions, 7 deletions

diff --git a/FTNoIR_Tracker_PT/point_tracker.h b/FTNoIR_Tracker_PT/point_tracker.h
index 823d75c0..ac43489e 100644
--- a/FTNoIR_Tracker_PT/point_tracker.h
+++ b/FTNoIR_Tracker_PT/point_tracker.h
@@ -21,11 +21,11 @@
 class FrameTrafo

 {

 public:

-    FrameTrafo() : R(cv::Matx33d::eye()), t(0,0,0) {}

-    FrameTrafo(const cv::Matx33d& R, const cv::Vec3d& t) : R(R),t(t) {}

+    FrameTrafo() : R(cv::Matx33f::eye()), t(0,0,0) {}

+    FrameTrafo(const cv::Matx33f& R, const cv::Vec3f& t) : R(R),t(t) {}

 

-    cv::Matx33d R;

-    cv::Vec3d t;

+    cv::Matx33f R;

+    cv::Vec3f t;

 };

 

 inline FrameTrafo operator*(const FrameTrafo& X, const FrameTrafo& Y)

@@ -33,17 +33,17 @@ inline FrameTrafo operator*(const FrameTrafo& X, const FrameTrafo& Y)
 	return FrameTrafo(X.R*Y.R, X.R*Y.t + X.t);

 }

 

-inline FrameTrafo operator*(const cv::Matx33d& X, const FrameTrafo& Y)

+inline FrameTrafo operator*(const cv::Matx33f& X, const FrameTrafo& Y)

 {

 	return FrameTrafo(X*Y.R, X*Y.t);

 }

 

-inline FrameTrafo operator*(const FrameTrafo& X, const cv::Matx33d& Y)

+inline FrameTrafo operator*(const FrameTrafo& X, const cv::Matx33f& Y)

 {

 	return FrameTrafo(X.R*Y, X.t);

 }

 

-inline cv::Vec3f operator*(const FrameTrafo& X, const cv::Vec3d& v)

+inline cv::Vec3f operator*(const FrameTrafo& X, const cv::Vec3f& v)

 {

 	return X.R*v + X.t;

 }