diff options
| -rw-r--r-- | bin/tracker-ht/bounding-box.raw | 88 | ||||
| -rw-r--r-- | bin/tracker-ht/head.raw | 162 | ||||
| -rw-r--r-- | ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp | 20 |
3 files changed, 147 insertions, 123 deletions
diff --git a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw index 51a3c367..7ed34e80 100644 --- a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw +++ b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw @@ -1,48 +1,44 @@ --0.039194 -0.074647 0.092979 0.000246 -0.080087 0.097518 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.000673 -0.031103 0.115007 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.039194 -0.074647 0.092979 --0.073819 -0.047793 0.070450 -0.039194 -0.074647 0.092979 -0.038267 -0.069614 0.093285 --0.073819 -0.047793 0.070450 -0.038267 -0.069614 0.093285 -0.020326 0.006192 0.097678 --0.073819 -0.047793 0.070450 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.076492 0.008045 0.075610 -0.001848 0.008624 0.148413 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 -0.024661 0.106884 -0.000673 -0.031103 0.115007 0.001693 0.008608 0.148584 0.001848 0.008624 0.148413 -0.000673 -0.031103 0.115007 0.001848 0.008624 0.148413 -0.017434 -0.024661 0.106884 +-0.039194 -0.066646 0.092979 0.000246 -0.072086 0.097518 0.000673 -0.031103 0.115007 +0.000673 -0.031103 0.115007 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.039194 -0.066646 0.092979 +-0.072249 0.008045 0.075610 -0.039194 -0.066646 0.092979 -0.020326 0.006192 0.097678 +0.001848 -0.000967 0.139400 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 -0.024661 0.106884 +0.000673 -0.031103 0.115007 0.001693 0.000100 0.141088 0.001848 -0.000967 0.139400 +0.000673 -0.031103 0.115007 0.001848 -0.000967 0.139400 -0.017434 -0.024661 0.106884 0.001292 -0.031616 0.114585 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.017434 -0.024661 0.106884 --0.039194 -0.074647 0.092979 -0.017434 -0.024661 0.106884 -0.020326 0.006192 0.097678 --0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 -0.069614 0.093285 -0.039194 -0.074647 0.092979 --0.039194 -0.074647 0.092979 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.017434 -0.024661 0.106884 -0.039194 -0.074647 0.092979 0.001292 -0.031616 0.114585 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.000673 -0.031103 0.115007 0.000246 -0.080087 0.097518 0.039194 -0.074647 0.092979 -0.073819 -0.047793 0.070450 0.038267 -0.069614 0.093285 0.039194 -0.074647 0.092979 -0.073819 -0.047793 0.070450 0.020326 0.006192 0.097678 0.038267 -0.069614 0.093285 -0.073819 -0.047793 0.070450 0.076492 0.008045 0.075610 0.020326 0.006192 0.097678 -0.001848 0.008624 0.148413 0.017434 -0.024661 0.106884 0.020326 0.006192 0.097678 -0.001848 0.008624 0.148413 0.001693 0.008608 0.148584 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.017434 -0.024661 0.106884 0.001848 0.008624 0.148413 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.001292 -0.031616 0.114585 0.017434 -0.024661 0.106884 0.000673 -0.031103 0.115007 -0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 -0.024661 0.106884 0.039194 -0.074647 0.092979 -0.039194 -0.074647 0.092979 0.038267 -0.069614 0.093285 0.020326 0.006192 0.097678 -0.039194 -0.074647 0.092979 0.017434 -0.024661 0.106884 0.001292 -0.031616 0.114585 --0.039194 0.090047 0.106285 0.001292 0.044105 0.120703 0.000673 0.043531 0.121037 -0.000673 0.043531 0.121037 0.000246 0.094687 0.111639 -0.039194 0.090047 0.106285 --0.073819 0.067158 0.079737 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.039194 0.090047 0.106285 --0.073819 0.067158 0.079737 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 0.085029 0.105779 --0.073819 0.067158 0.079737 -0.076492 0.008045 0.075610 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.001848 -0.001044 0.147632 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.001848 -0.001044 0.147632 0.001693 -0.001055 0.147803 0.000673 0.043531 0.121037 --0.017434 0.038477 0.111985 0.001848 -0.001044 0.147632 0.000673 0.043531 0.121037 +-0.039194 -0.066646 0.092979 -0.017434 -0.024661 0.106884 -0.020326 0.006192 0.097678 +-0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 -0.061613 0.093285 -0.039194 -0.066646 0.092979 +-0.039194 -0.066646 0.092979 0.001292 -0.031616 0.114585 -0.017434 -0.024661 0.106884 +-0.039194 0.084446 0.106285 0.001292 0.044105 0.120703 0.000673 0.043531 0.121037 +0.000673 0.043531 0.121037 0.000246 0.085599 0.111639 -0.039194 0.084446 0.106285 +-0.058430 0.063623 0.079737 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.039194 0.084446 0.106285 +-0.058430 0.063623 0.079737 -0.020326 0.006192 0.097678 -0.038267 0.085029 0.105779 +-0.058430 0.063623 0.079737 -0.072249 0.008045 0.075610 -0.020326 0.006192 0.097678 +0.001848 -0.001044 0.140136 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.020326 0.006192 0.097678 +0.001848 -0.001044 0.140136 0.001693 -0.001055 0.140307 0.000673 0.043531 0.121037 +-0.017434 0.038477 0.111985 0.001848 -0.001044 0.140136 0.000673 0.043531 0.121037 0.001292 0.044105 0.120703 -0.017434 0.038477 0.111985 0.000673 0.043531 0.121037 --0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.039194 0.090047 0.106285 --0.039194 0.090047 0.106285 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.020326 0.006192 0.097678 --0.039194 0.090047 0.106285 -0.017434 0.038477 0.111985 0.001292 0.044105 0.120703 -0.039194 0.090047 0.106285 0.000246 0.094687 0.111639 0.000673 0.043531 0.121037 -0.000673 0.043531 0.121037 0.001292 0.044105 0.120703 0.039194 0.090047 0.106285 -0.073819 0.067158 0.079737 0.039194 0.090047 0.106285 0.038267 0.085029 0.105779 -0.073819 0.067158 0.079737 0.038267 0.085029 0.105779 0.020326 0.006192 0.097678 -0.073819 0.067158 0.079737 0.020326 0.006192 0.097678 0.076492 0.008045 0.075610 -0.001848 -0.001044 0.147632 0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 0.038477 0.111985 -0.000673 0.043531 0.121037 0.001693 -0.001055 0.147803 0.001848 -0.001044 0.147632 -0.000673 0.043531 0.121037 0.001848 -0.001044 0.147632 0.017434 0.038477 0.111985 -0.001292 0.044105 0.120703 0.000673 0.043531 0.121037 0.017434 0.038477 0.111985 -0.020326 0.006192 0.097678 0.038267 0.085029 0.105779 0.039194 0.090047 0.106285 -0.039194 0.090047 0.106285 0.017434 0.038477 0.111985 0.020326 0.006192 0.097678 -0.039194 0.090047 0.106285 0.001292 0.044105 0.120703 0.017434 0.038477 0.111985 +-0.020326 0.006192 0.097678 -0.017434 0.038477 0.111985 -0.039194 0.084446 0.106285 +-0.039194 0.084446 0.106285 -0.038267 0.085029 0.105779 -0.020326 0.006192 0.097678 +-0.039194 0.084446 0.106285 -0.017434 0.038477 0.111985 0.001292 0.044105 0.120703 +0.039194 -0.066646 0.092979 -0.001292 -0.031616 0.114585 -0.000673 -0.031103 0.115007 +-0.000673 -0.031103 0.115007 -0.000246 -0.072086 0.097518 0.039194 -0.066646 0.092979 +0.072249 0.008045 0.075610 0.020326 0.006192 0.097678 0.039194 -0.066646 0.092979 +-0.001848 -0.000967 0.139400 0.017434 -0.024661 0.106884 0.020326 0.006192 0.097678 +-0.001848 -0.000967 0.139400 -0.001693 0.000100 0.141088 -0.000673 -0.031103 0.115007 +0.017434 -0.024661 0.106884 -0.001848 -0.000967 0.139400 -0.000673 -0.031103 0.115007 +-0.001292 -0.031616 0.114585 0.017434 -0.024661 0.106884 -0.000673 -0.031103 0.115007 +0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 -0.024661 0.106884 0.039194 -0.066646 0.092979 +0.039194 -0.066646 0.092979 0.038267 -0.061613 0.093285 0.020326 0.006192 0.097678 +0.039194 -0.066646 0.092979 0.017434 -0.024661 0.106884 -0.001292 -0.031616 0.114585 +0.039194 0.084446 0.106285 -0.000246 0.085599 0.111639 -0.000673 0.043531 0.121037 +-0.000673 0.043531 0.121037 -0.001292 0.044105 0.120703 0.039194 0.084446 0.106285 +0.058430 0.063623 0.079737 0.039194 0.084446 0.106285 0.038267 0.085029 0.105779 +0.058430 0.063623 0.079737 0.038267 0.085029 0.105779 0.020326 0.006192 0.097678 +0.058430 0.063623 0.079737 0.020326 0.006192 0.097678 0.072249 0.008045 0.075610 +-0.001848 -0.001044 0.140136 0.020326 0.006192 0.097678 0.017434 0.038477 0.111985 +-0.000673 0.043531 0.121037 -0.001693 -0.001055 0.140307 -0.001848 -0.001044 0.140136 +-0.000673 0.043531 0.121037 -0.001848 -0.001044 0.140136 0.017434 0.038477 0.111985 +-0.001292 0.044105 0.120703 -0.000673 0.043531 0.121037 0.017434 0.038477 0.111985 +0.020326 0.006192 0.097678 0.038267 0.085029 0.105779 0.039194 0.084446 0.106285 +0.039194 0.084446 0.106285 0.017434 0.038477 0.111985 0.020326 0.006192 0.097678 +0.039194 0.084446 0.106285 -0.001292 0.044105 0.120703 0.017434 0.038477 0.111985 diff --git a/bin/tracker-ht/head.raw b/bin/tracker-ht/head.raw index a58d0b8e..04e449a8 100644 --- a/bin/tracker-ht/head.raw +++ b/bin/tracker-ht/head.raw @@ -1,88 +1,116 @@ -0.000000 0.047108 0.102409 -0.004673 0.046663 0.102059 -0.005057 0.036518 0.104452 --0.041739 0.009398 0.086040 -0.038798 -0.004968 0.090329 -0.029317 0.006111 0.093098 --0.022793 0.074107 0.101514 -0.032751 0.075406 0.096939 -0.026911 0.056305 0.101535 -0.000000 0.054866 0.104081 0.000000 0.071900 0.102941 -0.005116 0.072451 0.101955 --0.005116 0.072451 0.101955 -0.011053 0.050912 0.102784 0.000000 0.054866 0.104081 -0.000000 -0.004846 0.131352 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.014635 0.112559 -0.000000 0.003099 0.131941 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 --0.005116 0.072451 0.101955 -0.015293 0.073376 0.102037 -0.011053 0.050912 0.102784 --0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.034987 0.108182 --0.004673 0.046663 0.102059 0.000000 0.047108 0.102409 0.000000 0.054866 0.104081 --0.034447 -0.017321 0.093453 -0.025034 -0.014668 0.096344 -0.038798 -0.004968 0.090329 +0.000000 0.044861 0.102801 -0.004673 0.048523 0.100178 -0.005057 0.036518 0.104452 +-0.005057 0.036518 0.104452 -0.004673 0.048523 0.100178 -0.010102 0.039447 0.090324 +-0.010102 0.039447 0.090324 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.005057 0.036518 0.104452 +-0.035168 0.032966 0.087584 -0.010102 0.039447 0.090324 -0.029445 0.044209 0.091228 +-0.035168 0.032966 0.087584 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.010102 0.039447 0.090324 +-0.035168 0.032966 0.087584 -0.033545 0.023614 0.087953 -0.014415 0.025975 0.088877 +-0.047857 0.056328 0.083456 -0.045441 0.033934 0.082419 -0.042294 0.044762 0.086170 +-0.042294 0.044762 0.086170 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.047857 0.056328 0.083456 -0.009632 -0.037490 0.109342 0.000000 -0.037742 0.110999 0.000000 -0.014635 0.112559 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.014415 0.025975 0.088877 --0.031328 -0.025940 0.098166 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.025034 -0.014668 0.096344 --0.018924 -0.008888 0.098119 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.009632 -0.037490 0.109342 +-0.007717 0.025703 0.113210 -0.005057 0.036518 0.104452 -0.014415 0.025975 0.088877 +-0.014415 0.025975 0.088877 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.018924 -0.008888 0.098119 --0.004673 0.046663 0.102059 0.000000 0.054866 0.104081 -0.011053 0.050912 0.102784 +0.000000 0.054866 0.103076 -0.026911 0.056305 0.101535 -0.011006 0.050739 0.100565 +-0.011006 0.050739 0.100565 -0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 0.054866 0.103076 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.012957 0.011201 0.112091 --0.031328 -0.025940 0.098166 -0.027280 -0.032417 0.099967 -0.016650 -0.036445 0.106242 --0.005057 0.036518 0.104452 -0.004673 0.046663 0.102059 -0.009974 0.035914 0.094960 -0.000000 0.047108 0.102409 -0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 --0.025034 -0.014668 0.096344 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.029317 0.006111 0.093098 --0.016650 -0.036445 0.106242 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.025034 -0.014668 0.096344 -0.000000 0.019987 0.121199 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.003099 0.131941 --0.025034 -0.014668 0.096344 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.038798 -0.004968 0.090329 +0.000000 0.044861 0.102801 -0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 +-0.035168 0.032966 0.087584 -0.042294 0.044762 0.086170 -0.045441 0.033934 0.082419 +-0.035168 0.032966 0.087584 -0.045441 0.033934 0.082419 -0.041739 0.009398 0.086040 +-0.033545 0.023614 0.087953 -0.035168 0.032966 0.087584 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.018924 -0.008888 0.098119 0.000000 -0.014635 0.112559 --0.025034 -0.014668 0.096344 -0.034447 -0.017321 0.093453 -0.031328 -0.025940 0.098166 +0.000000 -0.014635 0.112559 0.000000 -0.004846 0.131352 -0.011024 -0.002516 0.124890 +-0.004673 0.048523 0.100178 -0.011006 0.050739 0.100565 -0.027542 0.053766 0.093614 +-0.027542 0.053766 0.093614 -0.010680 0.044517 0.093241 -0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 -0.014635 0.112559 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.009632 -0.037490 0.109342 --0.012957 0.011201 0.112091 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.014415 0.025975 0.088877 --0.007717 0.025703 0.113210 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.019987 0.121199 --0.009974 0.035914 0.094960 -0.014415 0.025975 0.088877 -0.005057 0.036518 0.104452 +-0.011006 0.050739 0.100565 -0.026911 0.056305 0.101535 -0.040919 0.058698 0.093603 +-0.027542 0.053766 0.093614 -0.011006 0.050739 0.100565 -0.040919 0.058698 0.093603 +-0.027542 0.053766 0.093614 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.040025 0.055010 0.089364 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.011024 -0.002516 0.124890 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.012957 0.011201 0.112091 -0.018583 0.010280 0.100619 -0.018924 -0.008888 0.098119 --0.033545 0.023614 0.087953 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.033545 0.023614 0.087953 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.014415 0.025975 0.088877 --0.044453 0.021871 0.082310 -0.041739 0.009398 0.086040 -0.033545 0.023614 0.087953 --0.005057 0.036518 0.104452 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 --0.004673 0.046663 0.102059 -0.011053 0.050912 0.102784 -0.009974 0.035914 0.094960 +-0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 0.019987 0.121199 +0.000000 0.019987 0.121199 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.011024 -0.002516 0.124890 +0.000000 0.054866 0.103076 -0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 0.044861 0.102801 +-0.005057 0.036518 0.104452 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 +0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.034987 0.108182 -0.005057 0.036518 0.104452 +-0.040025 0.055010 0.089364 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.042294 0.044762 0.086170 +-0.027542 0.053766 0.093614 -0.040025 0.055010 0.089364 -0.042294 0.044762 0.086170 +-0.029445 0.044209 0.091228 -0.027542 0.053766 0.093614 -0.042294 0.044762 0.086170 +-0.029445 0.044209 0.091228 -0.042294 0.044762 0.086170 -0.035168 0.032966 0.087584 +-0.040919 0.058698 0.093603 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.040025 0.055010 0.089364 +-0.029445 0.044209 0.091228 -0.010102 0.039447 0.090324 -0.010680 0.044517 0.093241 +-0.010680 0.044517 0.093241 -0.027542 0.053766 0.093614 -0.029445 0.044209 0.091228 +0.000000 0.054866 0.103076 -0.022793 0.074107 0.101514 -0.026911 0.056305 0.101535 +-0.022793 0.074107 0.101514 0.000000 0.073116 0.103548 0.000000 0.054866 0.103076 -0.039378 0.076324 0.093221 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.026911 0.056305 0.101535 --0.026911 0.056305 0.101535 -0.032751 0.075406 0.096939 -0.039378 0.076324 0.093221 --0.026911 0.056305 0.101535 -0.011053 0.050912 0.102784 -0.015293 0.073376 0.102037 --0.015293 0.073376 0.102037 -0.022793 0.074107 0.101514 -0.026911 0.056305 0.101535 --0.014415 0.025975 0.088877 -0.007717 0.025703 0.113210 -0.005057 0.036518 0.104452 -0.000000 0.047108 0.102409 0.005057 0.036518 0.104452 0.004673 0.046663 0.102059 -0.041739 0.009398 0.086040 0.029317 0.006111 0.093098 0.038798 -0.004968 0.090329 -0.022793 0.074107 0.101514 0.026911 0.056305 0.101535 0.032751 0.075406 0.096939 -0.000000 0.054866 0.104081 0.011053 0.050912 0.102784 0.005116 0.072451 0.101955 -0.005116 0.072451 0.101955 0.000000 0.071900 0.102941 0.000000 0.054866 0.104081 -0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 -0.014635 0.112559 0.011024 -0.002516 0.124890 -0.000000 -0.004846 0.131352 0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 0.003099 0.131941 -0.005116 0.072451 0.101955 0.011053 0.050912 0.102784 0.015293 0.073376 0.102037 -0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.034987 0.108182 0.000000 0.019987 0.121199 -0.004673 0.046663 0.102059 0.000000 0.054866 0.104081 0.000000 0.047108 0.102409 -0.034447 -0.017321 0.093453 0.038798 -0.004968 0.090329 0.025034 -0.014668 0.096344 +-0.026911 0.056305 0.101535 -0.022793 0.074107 0.101514 -0.039378 0.076324 0.093221 +-0.047857 0.056328 0.083456 -0.041319 0.055103 0.088773 -0.040919 0.058698 0.093603 +-0.040919 0.058698 0.093603 -0.048928 0.059287 0.086968 -0.047857 0.056328 0.083456 +-0.004673 0.048523 0.100178 -0.010680 0.044517 0.093241 -0.010102 0.039447 0.090324 +-0.041739 0.009398 0.086040 -0.029317 0.006111 0.093098 -0.033545 0.023614 0.087953 +-0.041739 0.009398 0.086040 -0.034447 -0.017321 0.093453 -0.029317 0.006111 0.093098 +-0.034447 -0.017321 0.093453 -0.018924 -0.008888 0.098119 -0.029317 0.006111 0.093098 +-0.034447 -0.017321 0.093453 -0.009632 -0.037490 0.109342 -0.018924 -0.008888 0.098119 +-0.034447 -0.017321 0.093453 -0.016650 -0.036445 0.106242 -0.009632 -0.037490 0.109342 +-0.048928 0.059287 0.086968 -0.040919 0.058698 0.093603 -0.039378 0.076324 0.093221 +-0.039378 0.076324 0.093221 -0.047388 0.076913 0.086585 -0.048928 0.059287 0.086968 +0.000000 0.044861 0.102801 0.005057 0.036518 0.104452 0.004673 0.048523 0.100178 +0.005057 0.036518 0.104452 0.014415 0.025975 0.088877 0.010102 0.039447 0.090324 +0.010102 0.039447 0.090324 0.004673 0.048523 0.100178 0.005057 0.036518 0.104452 +0.035168 0.032966 0.087584 0.029445 0.044209 0.091228 0.010102 0.039447 0.090324 +0.035168 0.032966 0.087584 0.010102 0.039447 0.090324 0.014415 0.025975 0.088877 +0.035168 0.032966 0.087584 0.014415 0.025975 0.088877 0.033545 0.023614 0.087953 +0.047857 0.056328 0.083456 0.041319 0.055103 0.088773 0.042294 0.044762 0.086170 +0.042294 0.044762 0.086170 0.045441 0.033934 0.082419 0.047857 0.056328 0.083456 0.009632 -0.037490 0.109342 0.000000 -0.014635 0.112559 0.000000 -0.037742 0.110999 0.029317 0.006111 0.093098 0.014415 0.025975 0.088877 0.018583 0.010280 0.100619 -0.031328 -0.025940 0.098166 0.025034 -0.014668 0.096344 0.016650 -0.036445 0.106242 -0.018924 -0.008888 0.098119 0.009632 -0.037490 0.109342 0.016650 -0.036445 0.106242 +0.007717 0.025703 0.113210 0.012957 0.011201 0.112091 0.014415 0.025975 0.088877 +0.014415 0.025975 0.088877 0.005057 0.036518 0.104452 0.007717 0.025703 0.113210 0.018583 0.010280 0.100619 0.018924 -0.008888 0.098119 0.029317 0.006111 0.093098 -0.004673 0.046663 0.102059 0.011053 0.050912 0.102784 0.000000 0.054866 0.104081 +0.000000 0.054866 0.103076 0.004673 0.048523 0.100178 0.011006 0.050739 0.100565 +0.011006 0.050739 0.100565 0.026911 0.056305 0.101535 0.000000 0.054866 0.103076 0.011024 -0.002516 0.124890 0.012957 0.011201 0.112091 0.007717 0.025703 0.113210 -0.031328 -0.025940 0.098166 0.016650 -0.036445 0.106242 0.027280 -0.032417 0.099967 -0.005057 0.036518 0.104452 0.009974 0.035914 0.094960 0.004673 0.046663 0.102059 -0.000000 0.047108 0.102409 0.000000 0.034987 0.108182 0.005057 0.036518 0.104452 -0.025034 -0.014668 0.096344 0.029317 0.006111 0.093098 0.018924 -0.008888 0.098119 -0.016650 -0.036445 0.106242 0.025034 -0.014668 0.096344 0.018924 -0.008888 0.098119 -0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 0.003099 0.131941 0.011024 -0.002516 0.124890 -0.025034 -0.014668 0.096344 0.038798 -0.004968 0.090329 0.029317 0.006111 0.093098 -0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.014635 0.112559 0.018924 -0.008888 0.098119 -0.025034 -0.014668 0.096344 0.031328 -0.025940 0.098166 0.034447 -0.017321 0.093453 +0.000000 0.044861 0.102801 0.000000 0.034987 0.108182 0.005057 0.036518 0.104452 +0.045441 0.033934 0.082419 0.042294 0.044762 0.086170 0.035168 0.032966 0.087584 +0.041739 0.009398 0.086040 0.045441 0.033934 0.082419 0.035168 0.032966 0.087584 +0.033545 0.023614 0.087953 0.041739 0.009398 0.086040 0.035168 0.032966 0.087584 +0.011024 -0.002516 0.124890 0.000000 -0.004846 0.131352 0.000000 -0.014635 0.112559 +0.000000 -0.014635 0.112559 0.018924 -0.008888 0.098119 0.011024 -0.002516 0.124890 +0.004673 0.048523 0.100178 0.010680 0.044517 0.093241 0.027542 0.053766 0.093614 +0.027542 0.053766 0.093614 0.011006 0.050739 0.100565 0.004673 0.048523 0.100178 0.000000 -0.014635 0.112559 0.009632 -0.037490 0.109342 0.018924 -0.008888 0.098119 -0.012957 0.011201 0.112091 0.014415 0.025975 0.088877 0.007717 0.025703 0.113210 0.018583 0.010280 0.100619 0.014415 0.025975 0.088877 0.012957 0.011201 0.112091 -0.000000 0.019987 0.121199 0.011024 -0.002516 0.124890 0.007717 0.025703 0.113210 -0.009974 0.035914 0.094960 0.005057 0.036518 0.104452 0.014415 0.025975 0.088877 +0.040919 0.058698 0.093603 0.026911 0.056305 0.101535 0.011006 0.050739 0.100565 +0.027542 0.053766 0.093614 0.040919 0.058698 0.093603 0.011006 0.050739 0.100565 +0.027542 0.053766 0.093614 0.040025 0.055010 0.089364 0.040919 0.058698 0.093603 0.018924 -0.008888 0.098119 0.012957 0.011201 0.112091 0.011024 -0.002516 0.124890 0.012957 0.011201 0.112091 0.018924 -0.008888 0.098119 0.018583 0.010280 0.100619 -0.033545 0.023614 0.087953 0.029317 0.006111 0.093098 0.041739 0.009398 0.086040 0.033545 0.023614 0.087953 0.014415 0.025975 0.088877 0.029317 0.006111 0.093098 -0.044453 0.021871 0.082310 0.033545 0.023614 0.087953 0.041739 0.009398 0.086040 -0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 0.007717 0.025703 0.113210 -0.004673 0.046663 0.102059 0.009974 0.035914 0.094960 0.011053 0.050912 0.102784 -0.039378 0.076324 0.093221 0.032751 0.075406 0.096939 0.026911 0.056305 0.101535 +0.011024 -0.002516 0.124890 0.007717 0.025703 0.113210 0.000000 0.019987 0.121199 +0.000000 0.019987 0.121199 0.000000 -0.004846 0.131352 0.011024 -0.002516 0.124890 +0.000000 0.054866 0.103076 0.000000 0.044861 0.102801 0.004673 0.048523 0.100178 +0.005057 0.036518 0.104452 0.000000 0.034987 0.108182 0.000000 0.019987 0.121199 +0.000000 0.019987 0.121199 0.007717 0.025703 0.113210 0.005057 0.036518 0.104452 +0.042294 0.044762 0.086170 0.041319 0.055103 0.088773 0.040025 0.055010 0.089364 +0.042294 0.044762 0.086170 0.040025 0.055010 0.089364 0.027542 0.053766 0.093614 +0.029445 0.044209 0.091228 0.042294 0.044762 0.086170 0.027542 0.053766 0.093614 +0.029445 0.044209 0.091228 0.035168 0.032966 0.087584 0.042294 0.044762 0.086170 +0.040919 0.058698 0.093603 0.040025 0.055010 0.089364 0.041319 0.055103 0.088773 +0.029445 0.044209 0.091228 0.027542 0.053766 0.093614 0.010680 0.044517 0.093241 +0.010680 0.044517 0.093241 0.010102 0.039447 0.090324 0.029445 0.044209 0.091228 +0.000000 0.054866 0.103076 0.026911 0.056305 0.101535 0.022793 0.074107 0.101514 +0.022793 0.074107 0.101514 0.000000 0.054866 0.103076 0.000000 0.073116 0.103548 +0.039378 0.076324 0.093221 0.022793 0.074107 0.101514 0.026911 0.056305 0.101535 0.026911 0.056305 0.101535 0.040919 0.058698 0.093603 0.039378 0.076324 0.093221 -0.026911 0.056305 0.101535 0.022793 0.074107 0.101514 0.015293 0.073376 0.102037 -0.015293 0.073376 0.102037 0.011053 0.050912 0.102784 0.026911 0.056305 0.101535 -0.014415 0.025975 0.088877 0.005057 0.036518 0.104452 0.007717 0.025703 0.113210 +0.047857 0.056328 0.083456 0.048928 0.059287 0.086968 0.040919 0.058698 0.093603 +0.040919 0.058698 0.093603 0.041319 0.055103 0.088773 0.047857 0.056328 0.083456 +0.004673 0.048523 0.100178 0.010102 0.039447 0.090324 0.010680 0.044517 0.093241 +0.041739 0.009398 0.086040 0.033545 0.023614 0.087953 0.029317 0.006111 0.093098 +0.041739 0.009398 0.086040 0.029317 0.006111 0.093098 0.034447 -0.017321 0.093453 +0.029317 0.006111 0.093098 0.018924 -0.008888 0.098119 0.034447 -0.017321 0.093453 +0.018924 -0.008888 0.098119 0.009632 -0.037490 0.109342 0.034447 -0.017321 0.093453 +0.009632 -0.037490 0.109342 0.016650 -0.036445 0.106242 0.034447 -0.017321 0.093453 +0.048928 0.059287 0.086968 0.047388 0.076913 0.086585 0.039378 0.076324 0.093221 +0.039378 0.076324 0.093221 0.040919 0.058698 0.093603 0.048928 0.059287 0.086968 diff --git a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp index 6751a4aa..a2491c03 100644 --- a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp +++ b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp @@ -109,22 +109,22 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker) config->field_of_view = iniFile.value("fov", 52).toFloat(); config->pyrlk_pyramids = 3; config->pyrlk_win_size_w = config->pyrlk_win_size_h = 21; - config->max_keypoints = 300; - config->keypoint_quality = 9; - config->keypoint_distance = 1.9; - config->keypoint_3distance = 4; - config->keypoint_9distance = 8; + config->max_keypoints = 150; + config->keypoint_quality = 2; + config->keypoint_distance = 3; + config->keypoint_3distance = 6; + config->keypoint_9distance = 9; //config->force_width = 640; //config->force_height = 480; config->force_fps = iniFile.value("fps", 0).toInt(); config->camera_index = iniFile.value("camera-index", -1).toInt(); - config->ransac_num_iters = 50; - config->ransac_max_reprojection_error = 4.5; - config->ransac_max_inlier_error = 6; + config->ransac_num_iters = 35; + config->ransac_max_reprojection_error = 5; + config->ransac_max_inlier_error = 7; config->ransac_abs_max_mean_error = 8; config->ransac_max_mean_error = 3.9; config->debug = 1; - config->ransac_min_features = 0.75; + config->ransac_min_features = 0.8; int res = iniFile.value("resolution", 0).toInt(); if (res < 0 || res >= (int)(sizeof(*resolution_choices) / sizeof(resolution_tuple))) res = 0; @@ -132,7 +132,7 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker) config->force_width = r.width; config->force_height = r.height; config->user_landmarks = false; //iniFile.value("use-bashed-coords").toBool(); - config->flandmark_delay = 65; + config->flandmark_delay = 200; #if 0 if (config->user_landmarks) { |