diff options
| -rw-r--r-- | bin/tracker-ht/bounding-box.raw | 172 | ||||
| -rw-r--r-- | ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp | 18 |
2 files changed, 33 insertions, 157 deletions
diff --git a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw index 0c55a868..6609a9c5 100644 --- a/bin/tracker-ht/bounding-box.raw +++ b/bin/tracker-ht/bounding-box.raw @@ -1,148 +1,24 @@ --0.040713 -0.051295 0.080293 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.054813 -0.031478 0.079957 --0.035931 -0.062934 0.075895 -0.040713 -0.051295 0.080293 -0.054813 -0.031478 0.079957 --0.029640 -0.078248 0.063260 -0.035931 -0.062934 0.075895 -0.054813 -0.031478 0.079957 -0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015352 -0.025221 0.103021 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.002888 -0.079747 0.065712 0.002832 -0.066959 0.080958 -0.015658 -0.066394 0.076543 -0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015367 -0.017916 0.104303 -0.015352 -0.025221 0.103021 --0.048534 -0.012675 0.088987 -0.054813 -0.031478 0.079957 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.002888 -0.079747 0.065712 -0.015658 -0.066394 0.076543 -0.035931 -0.062934 0.075895 --0.035931 -0.062934 0.075895 -0.029640 -0.078248 0.063260 0.002888 -0.079747 0.065712 -0.002672 -0.030016 0.103921 0.001670 0.006133 0.107123 -0.014276 0.005748 0.105401 --0.014276 0.005748 0.105401 -0.015367 -0.017916 0.104303 0.002672 -0.030016 0.103921 --0.061298 -0.030116 0.066550 -0.060132 -0.037646 0.063512 -0.054813 -0.031478 0.079957 --0.048534 -0.012675 0.088987 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.069636 0.009907 0.071326 --0.054813 -0.031478 0.079957 -0.048534 -0.012675 0.088987 -0.069636 0.009907 0.071326 --0.061298 -0.030116 0.066550 -0.054813 -0.031478 0.079957 -0.069636 0.009907 0.071326 --0.054813 -0.031478 0.079957 -0.060132 -0.037646 0.063512 -0.043659 -0.072999 0.057240 --0.043659 -0.072999 0.057240 -0.029640 -0.078248 0.063260 -0.054813 -0.031478 0.079957 --0.048534 -0.012675 0.088987 -0.029792 -0.019761 0.099878 -0.030001 -0.003968 0.102610 --0.030001 -0.003968 0.102610 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.048534 -0.012675 0.088987 --0.030001 -0.003968 0.102610 -0.029228 0.005353 0.102979 -0.047971 0.005949 0.093232 --0.029792 -0.019761 0.099878 -0.048534 -0.012675 0.088987 -0.048711 -0.031830 0.085126 --0.048711 -0.031830 0.085126 -0.029592 -0.031077 0.097720 -0.029792 -0.019761 0.099878 --0.015367 -0.017916 0.104303 -0.030001 -0.003968 0.102610 -0.029792 -0.019761 0.099878 --0.029792 -0.019761 0.099878 -0.015352 -0.025221 0.103021 -0.015367 -0.017916 0.104303 --0.015367 -0.017916 0.104303 -0.014276 0.005748 0.105401 -0.029228 0.005353 0.102979 --0.029228 0.005353 0.102979 -0.030001 -0.003968 0.102610 -0.015367 -0.017916 0.104303 --0.015352 -0.025221 0.103021 -0.029792 -0.019761 0.099878 -0.029592 -0.031077 0.097720 --0.029592 -0.031077 0.097720 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.015352 -0.025221 0.103021 -0.002768 -0.052065 0.091317 0.002672 -0.030016 0.103921 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.002768 -0.052065 0.091317 -0.015336 -0.030515 0.101994 -0.029592 -0.031077 0.097720 -0.002768 -0.052065 0.091317 -0.029592 -0.031077 0.097720 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.002768 -0.052065 0.091317 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.030331 -0.051050 0.081676 --0.030331 -0.051050 0.081676 -0.048711 -0.031830 0.085126 -0.040713 -0.051295 0.080293 --0.015658 -0.066394 0.076543 -0.030331 -0.051050 0.081676 -0.040713 -0.051295 0.080293 --0.040713 -0.051295 0.080293 -0.035931 -0.062934 0.075895 -0.015658 -0.066394 0.076543 -0.002832 -0.066959 0.080958 0.002768 -0.052065 0.091317 -0.030331 -0.051050 0.081676 --0.030331 -0.051050 0.081676 -0.015658 -0.066394 0.076543 0.002832 -0.066959 0.080958 -0.054813 -0.031478 0.079957 0.048711 -0.031830 0.085126 0.040713 -0.051295 0.080293 -0.054813 -0.031478 0.079957 0.040713 -0.051295 0.080293 0.035931 -0.062934 0.075895 -0.029640 -0.078248 0.063260 0.054813 -0.031478 0.079957 0.035931 -0.062934 0.075895 -0.002672 -0.030016 0.103921 0.015336 -0.030515 0.101994 0.015352 -0.025221 0.103021 -0.002888 -0.079747 0.065712 0.015658 -0.066394 0.076543 0.002832 -0.066959 0.080958 -0.002672 -0.030016 0.103921 0.015352 -0.025221 0.103021 0.015367 -0.017916 0.104303 -0.048534 -0.012675 0.088987 0.048711 -0.031830 0.085126 0.054813 -0.031478 0.079957 -0.002888 -0.079747 0.065712 0.029640 -0.078248 0.063260 0.035931 -0.062934 0.075895 -0.035931 -0.062934 0.075895 0.015658 -0.066394 0.076543 0.002888 -0.079747 0.065712 -0.002672 -0.030016 0.103921 0.015367 -0.017916 0.104303 0.014276 0.005748 0.105401 -0.014276 0.005748 0.105401 0.001670 0.006133 0.107123 0.002672 -0.030016 0.103921 -0.061298 -0.030116 0.066550 0.054813 -0.031478 0.079957 0.060132 -0.037646 0.063512 -0.069636 0.009907 0.071326 0.047971 0.005949 0.093232 0.048534 -0.012675 0.088987 -0.069636 0.009907 0.071326 0.048534 -0.012675 0.088987 0.054813 -0.031478 0.079957 -0.061298 -0.030116 0.066550 0.069636 0.009907 0.071326 0.054813 -0.031478 0.079957 -0.054813 -0.031478 0.079957 0.029640 -0.078248 0.063260 0.043659 -0.072999 0.057240 -0.043659 -0.072999 0.057240 0.060132 -0.037646 0.063512 0.054813 -0.031478 0.079957 -0.030001 -0.003968 0.102610 0.029792 -0.019761 0.099878 0.048534 -0.012675 0.088987 -0.048534 -0.012675 0.088987 0.047971 0.005949 0.093232 0.030001 -0.003968 0.102610 -0.030001 -0.003968 0.102610 0.047971 0.005949 0.093232 0.029228 0.005353 0.102979 -0.029792 -0.019761 0.099878 0.029592 -0.031077 0.097720 0.048711 -0.031830 0.085126 -0.048711 -0.031830 0.085126 0.048534 -0.012675 0.088987 0.029792 -0.019761 0.099878 -0.015367 -0.017916 0.104303 0.015352 -0.025221 0.103021 0.029792 -0.019761 0.099878 -0.029792 -0.019761 0.099878 0.030001 -0.003968 0.102610 0.015367 -0.017916 0.104303 -0.015367 -0.017916 0.104303 0.030001 -0.003968 0.102610 0.029228 0.005353 0.102979 -0.029228 0.005353 0.102979 0.014276 0.005748 0.105401 0.015367 -0.017916 0.104303 -0.015352 -0.025221 0.103021 0.015336 -0.030515 0.101994 0.029592 -0.031077 0.097720 -0.029592 -0.031077 0.097720 0.029792 -0.019761 0.099878 0.015352 -0.025221 0.103021 -0.002768 -0.052065 0.091317 0.015336 -0.030515 0.101994 0.002672 -0.030016 0.103921 -0.002768 -0.052065 0.091317 0.029592 -0.031077 0.097720 0.015336 -0.030515 0.101994 -0.002768 -0.052065 0.091317 0.048711 -0.031830 0.085126 0.029592 -0.031077 0.097720 -0.002768 -0.052065 0.091317 0.030331 -0.051050 0.081676 0.048711 -0.031830 0.085126 -0.030331 -0.051050 0.081676 0.040713 -0.051295 0.080293 0.048711 -0.031830 0.085126 -0.015658 -0.066394 0.076543 0.035931 -0.062934 0.075895 0.040713 -0.051295 0.080293 -0.040713 -0.051295 0.080293 0.030331 -0.051050 0.081676 0.015658 -0.066394 0.076543 -0.002832 -0.066959 0.080958 0.015658 -0.066394 0.076543 0.030331 -0.051050 0.081676 -0.030331 -0.051050 0.081676 0.002768 -0.052065 0.091317 0.002832 -0.066959 0.080958 --0.054813 0.052232 0.086720 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.040713 0.071738 0.090234 --0.054813 0.052232 0.086720 -0.040713 0.071738 0.090234 -0.035931 0.083932 0.087761 --0.029640 0.101076 0.077748 -0.054813 0.052232 0.086720 -0.035931 0.083932 0.087761 -0.002672 0.046942 0.110138 -0.015336 0.047744 0.108317 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.002888 0.102162 0.080409 -0.015658 0.087243 0.088956 0.002832 0.087092 0.093404 -0.002672 0.046942 0.110138 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.015367 0.034937 0.108573 --0.048534 0.032223 0.092614 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.054813 0.052232 0.086720 -0.002888 0.102162 0.080409 -0.029640 0.101076 0.077748 -0.035931 0.083932 0.087761 --0.035931 0.083932 0.087761 -0.015658 0.087243 0.088956 0.002888 0.102162 0.080409 -0.002672 0.046942 0.110138 -0.015367 0.034937 0.108573 -0.014276 0.005748 0.105401 --0.014276 0.005748 0.105401 0.001670 0.006133 0.107123 0.002672 0.046942 0.110138 --0.061298 0.053040 0.073268 -0.054813 0.052232 0.086720 -0.060132 0.060960 0.071478 --0.069636 0.009907 0.071326 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.048534 0.032223 0.092614 --0.069636 0.009907 0.071326 -0.048534 0.032223 0.092614 -0.054813 0.052232 0.086720 --0.061298 0.053040 0.073268 -0.069636 0.009907 0.071326 -0.054813 0.052232 0.086720 --0.054813 0.052232 0.086720 -0.029640 0.101076 0.077748 -0.043659 0.096862 0.070964 --0.043659 0.096862 0.070964 -0.060132 0.060960 0.071478 -0.054813 0.052232 0.086720 --0.030001 0.021442 0.104663 -0.029792 0.037469 0.104502 -0.048534 0.032223 0.092614 --0.048534 0.032223 0.092614 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.030001 0.021442 0.104663 --0.030001 0.021442 0.104663 -0.047971 0.005949 0.093232 -0.029228 0.005353 0.102979 --0.029792 0.037469 0.104502 -0.029592 0.048984 0.104189 -0.048711 0.051750 0.091879 --0.048711 0.051750 0.091879 -0.048534 0.032223 0.092614 -0.029792 0.037469 0.104502 --0.015367 0.034937 0.108573 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.029792 0.037469 0.104502 --0.029792 0.037469 0.104502 -0.030001 0.021442 0.104663 -0.015367 0.034937 0.108573 --0.015367 0.034937 0.108573 -0.030001 0.021442 0.104663 -0.029228 0.005353 0.102979 --0.029228 0.005353 0.102979 -0.014276 0.005748 0.105401 -0.015367 0.034937 0.108573 --0.015352 0.042354 0.108481 -0.015336 0.047744 0.108317 -0.029592 0.048984 0.104189 --0.029592 0.048984 0.104189 -0.029792 0.037469 0.104502 -0.015352 0.042354 0.108481 -0.002768 0.070729 0.101238 -0.015336 0.047744 0.108317 0.002672 0.046942 0.110138 -0.002768 0.070729 0.101238 -0.029592 0.048984 0.104189 -0.015336 0.047744 0.108317 -0.002768 0.070729 0.101238 -0.048711 0.051750 0.091879 -0.029592 0.048984 0.104189 -0.002768 0.070729 0.101238 -0.030331 0.071274 0.091559 -0.048711 0.051750 0.091879 --0.030331 0.071274 0.091559 -0.040713 0.071738 0.090234 -0.048711 0.051750 0.091879 --0.015658 0.087243 0.088956 -0.035931 0.083932 0.087761 -0.040713 0.071738 0.090234 --0.040713 0.071738 0.090234 -0.030331 0.071274 0.091559 -0.015658 0.087243 0.088956 -0.002832 0.087092 0.093404 -0.015658 0.087243 0.088956 -0.030331 0.071274 0.091559 --0.030331 0.071274 0.091559 0.002768 0.070729 0.101238 0.002832 0.087092 0.093404 -0.040713 0.071738 0.090234 0.048711 0.051750 0.091879 0.054813 0.052232 0.086720 -0.035931 0.083932 0.087761 0.040713 0.071738 0.090234 0.054813 0.052232 0.086720 -0.029640 0.101076 0.077748 0.035931 0.083932 0.087761 0.054813 0.052232 0.086720 -0.002672 0.046942 0.110138 0.015352 0.042354 0.108481 0.015336 0.047744 0.108317 -0.002888 0.102162 0.080409 0.002832 0.087092 0.093404 0.015658 0.087243 0.088956 -0.002672 0.046942 0.110138 0.015367 0.034937 0.108573 0.015352 0.042354 0.108481 -0.048534 0.032223 0.092614 0.054813 0.052232 0.086720 0.048711 0.051750 0.091879 -0.002888 0.102162 0.080409 0.015658 0.087243 0.088956 0.035931 0.083932 0.087761 -0.035931 0.083932 0.087761 0.029640 0.101076 0.077748 0.002888 0.102162 0.080409 -0.002672 0.046942 0.110138 0.001670 0.006133 0.107123 0.014276 0.005748 0.105401 -0.014276 0.005748 0.105401 0.015367 0.034937 0.108573 0.002672 0.046942 0.110138 -0.061298 0.053040 0.073268 0.060132 0.060960 0.071478 0.054813 0.052232 0.086720 -0.048534 0.032223 0.092614 0.047971 0.005949 0.093232 0.069636 0.009907 0.071326 -0.054813 0.052232 0.086720 0.048534 0.032223 0.092614 0.069636 0.009907 0.071326 -0.061298 0.053040 0.073268 0.054813 0.052232 0.086720 0.069636 0.009907 0.071326 -0.054813 0.052232 0.086720 0.060132 0.060960 0.071478 0.043659 0.096862 0.070964 -0.043659 0.096862 0.070964 0.029640 0.101076 0.077748 0.054813 0.052232 0.086720 -0.030001 0.021442 0.104663 0.047971 0.005949 0.093232 0.048534 0.032223 0.092614 -0.048534 0.032223 0.092614 0.029792 0.037469 0.104502 0.030001 0.021442 0.104663 -0.030001 0.021442 0.104663 0.029228 0.005353 0.102979 0.047971 0.005949 0.093232 -0.029792 0.037469 0.104502 0.048534 0.032223 0.092614 0.048711 0.051750 0.091879 -0.048711 0.051750 0.091879 0.029592 0.048984 0.104189 0.029792 0.037469 0.104502 -0.015367 0.034937 0.108573 0.030001 0.021442 0.104663 0.029792 0.037469 0.104502 -0.029792 0.037469 0.104502 0.015352 0.042354 0.108481 0.015367 0.034937 0.108573 -0.015367 0.034937 0.108573 0.014276 0.005748 0.105401 0.029228 0.005353 0.102979 -0.029228 0.005353 0.102979 0.030001 0.021442 0.104663 0.015367 0.034937 0.108573 -0.015352 0.042354 0.108481 0.029792 0.037469 0.104502 0.029592 0.048984 0.104189 -0.029592 0.048984 0.104189 0.015336 0.047744 0.108317 0.015352 0.042354 0.108481 -0.002768 0.070729 0.101238 0.002672 0.046942 0.110138 0.015336 0.047744 0.108317 -0.002768 0.070729 0.101238 0.015336 0.047744 0.108317 0.029592 0.048984 0.104189 -0.002768 0.070729 0.101238 0.029592 0.048984 0.104189 0.048711 0.051750 0.091879 -0.002768 0.070729 0.101238 0.048711 0.051750 0.091879 0.030331 0.071274 0.091559 -0.030331 0.071274 0.091559 0.048711 0.051750 0.091879 0.040713 0.071738 0.090234 -0.015658 0.087243 0.088956 0.030331 0.071274 0.091559 0.040713 0.071738 0.090234 -0.040713 0.071738 0.090234 0.035931 0.083932 0.087761 0.015658 0.087243 0.088956 -0.002832 0.087092 0.093404 0.002768 0.070729 0.101238 0.030331 0.071274 0.091559 -0.030331 0.071274 0.091559 0.015658 0.087243 0.088956 0.002832 0.087092 0.093404 +-0.029640 -0.078250 0.063781 0.002672 -0.028566 0.104123 -0.029228 0.004444 0.102992 +-0.029228 0.004444 0.102992 -0.063137 -0.035469 0.063785 -0.029640 -0.078250 0.063781 +-0.029228 0.004444 0.102992 -0.065357 0.009191 0.069258 -0.063137 -0.035469 0.063785 +-0.029640 -0.078250 0.063781 0.002888 -0.079662 0.066239 0.002672 -0.028566 0.104123 +-0.054178 -0.070235 0.057719 -0.029640 -0.078250 0.063781 -0.063137 -0.035469 0.063785 +0.001670 0.005150 0.107129 -0.029228 0.004444 0.102992 0.002672 -0.028566 0.104123 +0.029228 0.004444 0.102992 0.002672 -0.028566 0.104123 0.029640 -0.078250 0.063781 +0.029640 -0.078250 0.063781 0.063137 -0.035469 0.063785 0.029228 0.004444 0.102992 +0.029228 0.004444 0.102992 0.063137 -0.035469 0.063785 0.065357 0.009191 0.069258 +0.029640 -0.078250 0.063781 0.002672 -0.028566 0.104123 0.002888 -0.079662 0.066239 +0.063137 -0.035469 0.063785 0.029640 -0.078250 0.063781 0.054178 -0.070235 0.057719 +0.001670 0.005150 0.107129 0.002672 -0.028566 0.104123 0.029228 0.004444 0.102992 +-0.029228 0.004444 0.102992 0.002672 0.043215 0.109922 -0.029640 0.098732 0.078079 +-0.029640 0.098732 0.078079 -0.063137 0.056504 0.071216 -0.029228 0.004444 0.102992 +-0.029228 0.004444 0.102992 -0.063137 0.056504 0.071216 -0.065357 0.009191 0.069258 +-0.029640 0.098732 0.078079 0.002672 0.043215 0.109922 0.002888 0.099731 0.080732 +-0.063137 0.056504 0.071216 -0.029640 0.098732 0.078079 -0.054178 0.091794 0.070810 +0.001670 0.005150 0.107129 0.002672 0.043215 0.109922 -0.029228 0.004444 0.102992 +0.029228 0.004444 0.102992 0.063137 0.056504 0.071216 0.029640 0.098732 0.078079 +0.029640 0.098732 0.078079 0.002672 0.043215 0.109922 0.029228 0.004444 0.102992 +0.029228 0.004444 0.102992 0.065357 0.009191 0.069258 0.063137 0.056504 0.071216 +0.029640 0.098732 0.078079 0.002888 0.099731 0.080732 0.002672 0.043215 0.109922 +0.063137 0.056504 0.071216 0.054178 0.091794 0.070810 0.029640 0.098732 0.078079 +0.001670 0.005150 0.107129 0.029228 0.004444 0.102992 0.002672 0.043215 0.109922 diff --git a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp index 7bf6aad6..9673f487 100644 --- a/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp +++ b/ftnoir_tracker_ht/ftnoir_tracker_ht.cpp @@ -111,18 +111,18 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker) config->pyrlk_win_size_w = config->pyrlk_win_size_h = 21; config->max_keypoints = 200; config->keypoint_quality = 2; - config->keypoint_distance = 1.2; - config->keypoint_3distance = 3; - config->keypoint_9distance = 9; + config->keypoint_distance = 1; + config->keypoint_3distance = 2.9; + config->keypoint_9distance = 8; //config->force_width = 640; //config->force_height = 480; config->force_fps = iniFile.value("fps", 0).toInt(); config->camera_index = iniFile.value("camera-index", -1).toInt(); - config->ransac_num_iters = 100; - config->ransac_max_reprojection_error = 2.8; - config->ransac_max_inlier_error = 2.9; - config->ransac_max_mean_error = 2.7; - config->ransac_abs_max_mean_error = 12; + config->ransac_num_iters = 50; + config->ransac_max_reprojection_error = 3.2; + config->ransac_max_inlier_error = 3.2; + config->ransac_max_mean_error = 3.1; + config->ransac_abs_max_mean_error = 10; config->debug = 1; config->ransac_min_features = 0.83; int res = iniFile.value("resolution", 0).toInt(); @@ -132,7 +132,7 @@ static void load_settings(ht_config_t* config, Tracker* tracker) config->force_width = r.width; config->force_height = r.height; config->user_landmarks = false; //iniFile.value("use-bashed-coords").toBool(); - config->flandmark_delay = 100; + config->flandmark_delay = 65; #if 0 if (config->user_landmarks) { |